Датчик линии 8-каналов аналоговый

Этот датчик имеет 8 пар - инфракрасный светодиод/фототранзистор, расположенных с шагом 9,5 мм, что делает его отличным детектором роботу для следования по линии. Пары светодиодов подключены последовательно для двукратного снижения тока потребления, так же светодиоды могут быть отключены для добавления чувствительности или для функции энергосбережения. Каждый сенсор имеет отдельный аналоговый выход.

Описание

Основное назначение модуля - датчик линии, но он может использоваться как датчик приближения или датчик отражения. На этом модуле равномерно располагаются с промежутком в 9,5 мм восемь сенсоров-пар содержащих источник инфракрасного сигнала (светодиод) и приемника сигнала (фототранзистор). Каждый фототранзистор соединен с нагрузочным резистором, образуя делитель напряжения, который вырабатывает выходное аналоговое напряжение между 0 В и VIN (как правило 5 В) в зависимости от отраженного инфракрасного сигнала. Низкое выходное напряжение является показателем большего отражения.

Все выходы независимы, но светодиоды расположены в парах, чтобы уменьшить в двое текущее энергопотребление. По желанию МОП-транзистор может управлять светодиодами, для этого на него подается с контакта LEDON сигнал высокого уровня - МОП-транзистор включает светодиоды, когда сигнал низкого уровня - выключает светодиоды. Выключение светодиодов полезно для того, чтобы ограничить потребляемую мощность, когда датчики не находятся в использовании или для того, чтобы изменить эффективную яркость светодиодов посредством управления ШИМ.

Для работы светодиода при 5 В сопротивление ограничения тока состоит из двух каскадов; это позволяет простому обходу одного каскада работать и при 3,3 В, для этого нужно просто замкнуть контакты 3.3V посредством перемычки или припоя. Ток потребления светодиода составляет приблизительно 20-25 мА, делая полное потребление платы меньше 100 мА. Принципиальная схема модуля представлена:

Спецификация

Рабочее напряжение: 3,3 - 5 В

Потребляемый ток: 100 мА

Тип выходного сигнала: аналоговый

Диапазон выходного напряжения: от 0 до подаваемого напряжения

Оптимальное расстояние обнаружения: 3 мм

Максимальное расстояние обнаружения: 6 мм

Размер (без штыревых разъёмов): 66 х 16 х 3,2 мм

Вес (без штыревых разъёмов): 3,1 гр

Использование

Есть несколько способов, как вы можете взаимодействовать с выходом датчика линии:

Использование аналого-цифрового преобразователя (АЦП) микроконтроллера для измерения напряжения.

Использовать компаратор с регулируемым порогом для преобразования аналогового напряжения в цифровой (черное/белое) сигнал, который может быть прочитан цифровым линейным входом микроконтроллера.

Подключите выход непосредственно к цифровому линейному входу микроконтроллера и положитесь на свой внутренний компаратор.

Этот последний метод будет работать, если вы в состоянии получить высокий коэффициент отражения от вашей белой поверхности (так как существует большая разница выходного напряжения на черных и белых поверхностях), но вероятна ошибка если у вас есть более низкого отражения сигнала профиля.

Библиотека Pololu AVR предоставляет функции, которые делают датчик простым в использовании с контроллерами. Также есть библиотека Arduino для работы с этими датчиками.

Комплектация

Вилка штыревая прямая 1x11 шаг 2,54 мм.

Вы можете припаять провода непосредственно на модуль или использовать штыревую угловую вилку для более компактного соединения.

Документация и другая информация:
Руководство пользователя для датчика линии Pololu QTR-8A и QTR-8RC (Печатаемый PDF)
Руководство пользователя для датчика линии Pololu QTR-8A.

Замечания по применению датчика отражения Pololu QTR (Печатаемый PDF)
Информация об использовании датчиков линии Pololu QTR-xA и QTR-xRC, включая демонстрацию работы датчиков на осциллографе.

Руководство пользователя библиотек Pololu AVR C/C++ (Печатаемый PDF)
Информация по установке и использованию библиотек C/C++ с продуктами Pololu.

Справочник команд библиотеки Pololu AVR (Печатаемый PDF)
Ссылка на описание команд Pololu C/C++ и библиотеки Arduino для AVR.

Инструкция создания трассы для езды по линии (Печатаемый PDF)
Пошаговая инструкция создания собственной трассы для езды по линии.

Файлы для скачивания:
Спецификация QRE1113GR (202k pdf)
Это сенсор, который первоначально использовался в датчиках отражения Pololu QTR, но теперь устанавливается аналогичный настраиваемый сенсор, который имеет несколько большую дальность.

Рекомендуемые ссылки:
Библиотека mbed для датчиков QTR.
Мэтью Филипс перенес библиотеку Arduino для датчиков линии Pololu QTR на платформу mbed. Библиотека Arduino предназначена для работы с датчиками линии Pololu QTR, поэтому библиотека mbed должна тоже, но Мэтью отмечает, что он тестировал ее только с аналоговыми датчиками. Эта библиотека не была написана и не поддерживается Pololu.

Библиотека Arduino для датчиков линии Pololu QTR.
Эта библиотека служит для взаимодействия Arduino с датчиками линии Pololu QTR.