+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 10 лет!

Датчик линии Pololu QTR-3RC цифровой

345 руб
+ -
В корзину
Есть в наличии ( 4 )
QTR-3RC Reflectance Sensor Array

Этот компактный модуль размером 32 х 8 мм имеет три пары - инфракрасный светодиод/фототранзистор. Сенсоры расположены с шагом 9,5 мм, что делает его отличным минимальным детектором роботу для следования по линии. Каждый сенсор имеет отдельный цифровой выход.

Описание

Основное назначение модуля Pololu QTR-3RC - датчик линии, но он может использоваться как датчик приближения или датчик отражения. На этом модуле равномерно располагаются с промежутком в 9,5 мм восемь сенсоров-пар содержащих источник инфракрасного сигнала (светодиод) и приемника сигнала (фототранзистор). Этот массив хорошо работает в качестве минимального датчика линии следования робота на линии следования курса, как правило изготовленного из 19 мм черной изоленты.Средний датчик слегка смещен вперед относительно горизонтальной оси платы.

В каждой цепи фототранзистора используется разряд конденсатора, который позволяет цифровой линии ввода-вывода микроконтроллера считывать аналоговый отражённый инфракрасный сигнал путем измерения времени разряда конденсатора. Более короткое время разряда конденсатора является показателем большего отражения.

У датчика Pololu QTR-3RC выходной сигнал измеряется цифровой линией ввода/вывода. Это обеспечивается за счёт измерения времени разряда конденсатора через фототранзистор. У такого измерения есть несколько преимуществ:

  • Нет необходимости в аналого-цифровом преобразователе (АЦП).
  • Улучшенная чувствительность, обусловленная делителем напряжения на аналоговом выходе.
  • Параллельное чтение данных нескольких датчиков доступно на большинстве микроконтроллеров.

  • Резистор ограничивает ток, проходящий через светодиод, до 17 мА при напряжении питания в 5 В, делая полное потребление платы чуть больше 50 мА. Принципиальная схема модуля представлена:


    Эта схема также доступна в виде загружаемого файла PDF (117k pdf).

    Датчик линии Pololu QTR-3RC является цифровым, также доступен датчик линии Pololu Pololu QTR-3A с аналоговым выходом.

    Аналогично данному датчику может быть использован массив из нескольких одинарных датчиков отражения датчик отражения Pololu QTR-1RC или датчик отражения Pololu QTR-L-1RC. Есть так же модуль состоящий из массива восьми датчиков отражения: датчик линии Pololu QTR-8RC.


    Спецификация

  • Рабочее напряжение: 5 В
  • Потребляемый ток: 50 мА
  • Тип выходного сигнала: цифровой
  • Диапазон выходного напряжения: от 0 до подаваемого напряжения
  • Оптимальное расстояние обнаружения: 3 мм
  • Максимальное расстояние обнаружения: 6 мм
  • Размер (без штыревых разъёмов): 32 х 8 х 3 мм
  • Вес (без штыревых разъёмов): 0,6 гр

  • Использование

    Последовательность шагов считывания данных с датчика:

    1. Установите линию ввода/вывода как выход с высоким логическим уровнем.
    2. Подождите не менее 10 мкс для увеличения выходного сигнала датчика.
    3. Сделайте линию ввода/вывода входной (высокий импеданс).
    4. Измерьте время снижения напряжения, дождавшись пока линия ввода/вывода не станет c низким логическим уровнем.

    Эти этапы обычно могут выполняться параллельно на нескольких линиях ввода/вывода.

    На поверхности с сильной отражательной способностью, время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью - до нескольких миллисекунд. Точное время зависит характеристик вашего микроконтроллера. Стандартное время считывания равно 1 мс (т.е. не измеряются слабые различия между поверхностями с плохой отражательной способностью), что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 3 датчиков.


    Библиотека Pololu AVR предоставляет функции, которые делают датчик простым в использовании с контроллерами роботов Pololu Orangutan; для более подробной информации смотрите раздел библиотеки команд датчики отражения QTR. Также есть библиотека Arduino для работы с этими датчиками.

    Комплектация

    Вилка штыревая прямая 1x5 шаг 2,54 мм и вилка штыревая угловая 1x5 шаг 2,54 мм. Вы можете припаять разъёмы прямо к плате и использовать со стандартными макетными и монтажными платами с расстоянием между выводами 2,54 мм, либо припаять провода прямо на плату для более компактной конструкции. Этот модуль имеет два монтажных отверстия, предназначенных для винтов М2 (не входят в комплект); Если монтажные отверстия не нужны, концы печатной платы можно срезать, чтобы сделать модуль еще меньше (длиной менее 25 мм).


    Данный перевод является собственностью интернет-магазина Robototehnika.ru

    Документация и другая информация:
    Замечания по применению датчика отражения Pololu QTR (Печатаемый PDF)
    Информация об использовании датчиков линии Pololu QTR, включая различия между датчиками A-типа и RC-типа и демонстрация работы датчиков на осциллографе.

    Руководство пользователя библиотек Pololu AVR C/C++ (Печатаемый PDF)
    Информация по установке и использованию библиотек C/C++ с продуктами Pololu.

    Справочник команд библиотеки Pololu AVR (Печатаемый PDF)
    Ссылка на описание команд Pololu C/C++ и библиотеки Arduino для AVR.

    Инструкция создания трассы для езды по линии (Печатаемый PDF)
    Пошаговая инструкция создания собственной трассы для езды по линии.

    Файлы для скачивания:
    Принципиальная схема датчика линии Pololu QTR-3RC (117k pdf)
    Печатаемая принципиальная схема датчика линии Pololu QTR-3RC.

    Спецификация Sharp GP2S60 (164k pdf)
    Спецификация для используемого сенсора на датчиках линии Pololu QTR-3RC и QTR-3A и на оптические энкодеры для металлических микро мотор-редукторов.

    Схема размеров датчика линии Pololu QTR-3x (130k pdf)
    Печатаемая схема размеров датчиков линии Pololu QTR-3x.

    3D модель датчика линии Pololu QTR-3x (3MB step)
    3D модель STEP датчиков линии Pololu QTR-3x.

    Рекомендуемые ссылки:
    Библиотека mbed для датчиков QTR.
    Мэтью Филипс перенес библиотеку Arduino для датчиков линии Pololu QTR на платформу mbed. Библиотека Arduino предназначена для работы с датчиками линии Pololu QTR, поэтому библиотека mbed должна тоже, но Мэтью отмечает, что он тестировал ее только с аналоговыми датчиками. Эта библиотека не была написана и не поддерживается Pololu.

    Библиотека Arduino для датчиков линии Pololu QTR.
    Эта библиотека служит для взаимодействия Arduino с датчиками линии Pololu QTR.

    Характеристики

    Артикул 23118