|
945 руб
+
-
В корзину
|
Этот датчик линии Pololu предназначен для использования с шилдом Pololu Zumo для Arduino. Он имеет шесть пар ИК-светодиодов/фототранзисторов, которые можно использовать для отслеживания линии или обнаружения краев; каждый датчик имеет независимый цифровой выход. Массив потребляет приблизительно 40 мА при включенных излучателях, а дополнительный вход позволяет отключать излучатели для дополнительных опций обнаружения или энергосбережения.
ОписаниеДатчик линии Pololu Zumo обеспечивает простой способ добавления для отслеживания линии или обнаружения краев к роботу Pololu Zumo. Он оснащен шестью отдельными датчиками отражения, каждый из которых состоит из ИК-излучателя в сочетании с фототранзистором, который реагирует в зависимости от того, сколько отраженного света отражено обратно на него. Два внешних датчика расположены на самых краях модуля, чтобы максимизировать их полезность в качестве краевых детекторов (например, для наблюдения белого края кольца сумо), в то время как четыре внутренних датчика расположены ближе друг к другу для лучшего обнаружения линий. Этот датчик включен в собранную версию робота Zumo, но не в версию в виде конструктора.
Массив датчиков подключается к переднему разъему расширения шилда Pololu Zumo, который обеспечивает его питанием и необходимыми соединениями ввода / вывода. Соединения ввода / вывода по умолчанию предназначены для контактов, которые в противном случае не используются шилдом Pololu Zumo, но модуль датчика позволяет переназначить эти контакты или отсоединить определенные датчики в целом, чтобы освободить линии ввода / вывода. Пожалуйста, обратитесь к руководству пользователя шилда Pololu Zumo для получения подробной информации о сборке и использовании с роботом Pololu Zumo.
Состав комплектаДатчик линии Zumo поставляется со всеми компонентами, необходимыми для его подключения к шилду Pololu Zumo:
 |
 |
Короткие концы штырьевого разъема 2 x 12 должны быть припаяны к плате, как показано выше (с паяными соединениями, выполненными на стороне компонентов модуля). Входящий в комплект гнездовой разъем 2 x 12 должен быть припаян к передней области расширения шилда Pololu Zumo, как описано в руководстве пользователя шилда Pololu Zumo. Модуль также поставляется с двумя штырьевыми разъемами 1 x 3: прямой вариант и угловой вариант. При желании вы можете припаять выбранный штырьевой разъем 1 x 3 к набору из трех отверстий вдоль края платы и использовать прилагаемый джампер для подключения соответствующей линии ввода / вывода к выводу LEDON для динамического управления ИК-излучателями (примечание: как правило, легче установить 3-контактный разъем до большого 24-контактного разъема). Если вы постоянно используете ИК-излучатели, вы можете пропустить установку штырьевого разъема 1 x 3. На рисунке выше в сборе показан установленный угловой штырьевой разъем.
Как это работаетМодуль использует те же датчики, что и датчики линии Pololu QTR, и имеет тот же принцип работы, что и версия Pololu QTR-8RC. Процедура считывания каждого датчика следующая:
Эти этапы обычно могут выполняться параллельно на всех шести датчиков. Библиотека Zumo Arduino от Pololu предоставляет функции для считывания датчиков и управления излучателями (а также функции высокого уровня для получения калиброванных показаний и определения положения линии), поэтому вам не нужно программировать самостоятельно эту последовательность шагов.
 |
 |
На поверхности с сильной отражательной способностью, время разряда может быть всего лишь несколько десятков микросекунд, со слабой отражательной способностью - до нескольких миллисекунд. Точное время зависит характеристик вашего микроконтроллера. Стандартное время считывания равно 1 мс (т.е. не измеряются слабые различия между поверхностями с плохой отражательной способностью), что позволяет работать на частоте до 1 кГц всех 6 датчиков. Если низкочастотной дискретизации достаточно, существенная экономия энергии может быть реализована путем выключения светодиодов. Например, если 100 Гц частота дискретизации приемлема, то светодиоды могут быть выключены до 90% времени, снижая среднее потребление тока от 40 мА до 4 мА.
Чтобы минимизировать требуемый ток излучателя, ИК-светодиоды расположены в двух параллельных цепочках по три и питаются от преобразователя на 7,45 В шилда Pololu Zumo. Каждая цепь излучателей соединена последовательно с красным светодиодом, что позволяет определять, когда через эту цепь течет ток (невозможно определить, включены ли ИК-светодиоды, глядя на них невооруженным глазом). Все светодиоды ИК-излучателя управляются одним полевым МОП-транзистором, который управляется цифровым входом LEDON, который включает излучатели когда оставались отключенными или делает высокоуровневыми. Если на этот вход подается низкоуровневый сигнал, излучатели отключаются. Выключение светодиодов может быть полезным для ограничения энергопотребления, когда датчики не используются, или для изменения эффективной яркости светодиодов посредством управления ШИМ. Кроме того, считывание датчиков с выключенными излучателями позволяет обнаруживать (и потенциально компенсировать) любые внешние ИК-сигналы, которые могут мешать чтению. Когда излучатели включены, модуль датчиков потребляет приблизительно 40 мА.
Схема
| Артикул | 04030209 |
