Этот комплект предоставляет возможность роботу Pololu Romi управлять своим окружением с помощью манипулятора. В комплект входит все необходимое для сборки механической руки, в том числе микро захват и три сервопривода: один для управления высотой, один для управления наклоном и один для приведения в действие самого захвата. Все три сервопривода специально модифицированы для обеспечения доступа к их потенциометрам с обратной связью, позволяющим осуществлять высокоточную замкнутую настройку всех трех сочленений.
Описание:Этот набор для сборки механической руки является аксессуаром для шасси Pololu Romi, который позволяет ему манипулировать небольшими объектами вокруг него. Набор включает в себя микро захват с лопатками, которые могут раздвигаться до 32 мм, рычаги для поддержки захвата и платформу для крепления. Конструкция приводится в действие тремя встроенными сервоприводами, которые специально модифицированы для обеспечения доступа к их потенциометрам обратной связи по четвертому (зеленому) проводу, это позволяет определить, не мешает ли что-то их способности достичь своих заданных положений. Эта обратная связь также обеспечивает более сложное управление манипулятором в замкнутом контуре с вашего основного контроллера.
Монипулятор монтируется на задней половине шасси Pololu Romi, чуть выше двигателей, используя алюминиевые стойки, входящие в комплект. Два сервомотора стандартного размера находятся у основания рычага и контролируют высоту и угол наклона микро захвата, в то время как микро сервопривод расположен внутри захвата для приведения в действие самих лопаток. Большие сервоприводы подъема и наклона могут кратковременно потреблять до 1,8 А каждый, когда им предписано резкое движение, но типичное потребление тока должно быть ниже ампера. Ток останова сервопривода микропривода составляет примерно 0,8 А при 6 В. Все три сервопривода предназначены для питания от 4,8 В до 6 В (номинальных) от аккумуляторных батарей или подходящего источника питания в этом общем диапазоне. Для каждого сервопривода существует соответствие приблизительно 1:1 между положением сервопривода в миллисекундах и напряжением обратной связи в милливольтах, поэтому, например, напряжение обратной связи будет около 1,5 В в положении, соответствующем сервоимпульсам 1,5 мс.
Захват, который на конце рычага, может быть установлен в горизонтальную (совок) или вертикальную (кран) ориентацию, использует конструкцию реечной передачи с ведущей шестерней, установленной на шлице сервопривода и противостоящими стойками, чтобы удерживать лопасти захвата синхронно и параллельно друг другу во всем диапазоне перемещения.
Содержимое комплекта:| Примечание: Несмотря на то, что большая часть веса манипулятора находится в задней части шасси, поднимаемые объекты обычно заставляют Pololu Romi наклоняться вперед, поэтому мы настоятельно рекомендуем добавить вторую шаровую опору в дополнительное место для крепления шаровой опоры в передней части Pololu Romi. При желании вы можете использовать резинку для придания жесткости подвеске этого шарикового ролика (дополнительную информацию см. В руководстве пользователя). Инструкции по сборке и дополнительные сведения об использовании манипулятора робота для Pololu Romi см. В руководстве пользователя манипулятора робота для Pololu Romi. |
| Pololu работает над управляющей электроникой, чтобы упростить интеграцию этого манипулятора в робота Romi, и Pololu не хотели, чтобы задерживался выпуск самого манипулятора для амбициозных пользователей, обладающих навыками сборки собственной электроники для питания и управления манипулятора. На данный момент этот аксессуар предназначен для опытных пользователей. |
| Артикул | 18000201 |
