В этом проекте мы сделаем свой лидар. По характеристикам он конечно немного не дотягивает до коммерчески выпускаемых лидаров, но вполне подойдёт для небольшого простого робота, чтобы он мог обнаруживать и избегать препятствия на своём пути или более-менее точно строить карту помещения.
Я объясню вам, что такое лидар, принципы его работы и один из вариантов, как его можно сделать на Arduino и времяпролётном (TOF) инфракрасном датчике расстояния.
Корпус лидара можно сделать по-разному, но для данного проекта разработал я выбрал один из самых простых и удобных вариантов его изготовления - напечатал на 3D-принтере. Корпус сделан так, чтобы верхняя часть, в которой установлен дальномер, мог вращаться на 360 градусов без остановки. Чтобы верхняя часть не болталась и могла легко вращаться, в основании большого размера установлен подшипник.
Лидар (LIDAR, Light Detection and Ranging - «обнаружение и определение дальности с помощью света») — технология получения и обработки информации об удалённых объектах с помощью активных оптических систем, использующих явления поглощения и рассеяния света в оптически прозрачных средах. Лидар как прибор представляет собой, как минимум, активный дальномер оптического диапазона. Есть несколько типов лидаров, один из них – это сканирующие лидары, с помощью которых формируют двумерную или трёхмерную картину окружающего пространства. В данном случае с помощью нашего лидара можно получать информацию о расстояниях в двумерном пространстве, т.е. на плоскости.
VL53L0X – это миниатюрный высокоточный лазерный дальномер, обеспечивающий измерение расстояния до 2 м. Для измерения расстояния используется метод измерения времени (TOF, Time-of-Flight). TOF-дальномеры ещё называют время пролётными дальномерами. В датчике установлен миниатюрный лазер и фоточувствительная матрица диодов. Лазер короткими импульсами испускает свет, который отражаясь от препятствий попадает обратно и регистрируется на фоточувствительной матрице. Датчик измеряет время, за которое свет прошёл путь от излучателя до препятствия и обратно до датчика и на основе этого вычисляет расстояние до препятствия.
Датчик обнаруживает препятствие перед собой, а нам нужно строить двумерную карту с информацией о преградах вокруг. Чтобы получать информацию о преградах вокруг и иметь возможность строить двумерную карту, нам нужно вращать датчик.
Вращая датчик, постоянно измеряется расстояние. После каждого измерения в последовательный порт отправляются данные о текущем расстоянии и угле, на который в данный момент был повёрнут датчик.
Существует несколько способов, как определять текущий угол поворота.
Очень часто используется следующий метод. Используя коллекторный мотор, маленький магнит и датчик холла, можно раскрутить мотор до нужной скорости и затем по датчику холла определять момент, когда при вращении магнит окажется возле датчика холла.
В момент, когда магнит приблизился к датчику холла, в программе переменной «угол» присваивается значение 0. Мотор постоянно вращает датчик, периодически производятся измерения расстояний до препятствий и текущий угол поворота датчика.
Текущий угол поворота вычислить не сложно. В программе можно получить информацию о том, сколько тактов прошло с момента включения микроконтроллера. Если, к примеру, Arduino работает на частоте 16Мгц, в секунду таких тактов будет 16 миллионов, т.е. каждый такт это 1/16 000 000 секунды. Этого более чем достаточно для точного измерения времени при реализации такого лидара. Можно использовать и не системный таймер-счётчик, считающий такты микроконтроллера, принцип будет такой же.
После каждого измерения расстояния вычисляется, сколько тактов прошло с последнего измерения (прошло = текущее – предыдущее). Скорость вращения постоянна и известна (за сколько тактов таймер-счётчика делается один оборот), время, прошедшее с последнего измерения тоже. На основе этих данных и вычисляется текущий угол поворота.
Вместо датчика холла можно использовать магнитный или абсолютный оптический энкодер и при каждом измерении расстояния, ещё получать информацию о текущем угле поворота.
В данном лидаре используется другой способ. Он очень прост в реализации и в некоторых случаях очень удобен. Для его реализации нужен шаговый мотор, маленький магнит и датчик холла.
Шаговый мотор в отличие от коллекторного вращается не постоянно, а проворачивается на небольшой фиксированный угол (который ещё называют «шаг», от сюда и название «шаговый мотор»), после чего вал мотора удерживается в текущем положении до тех пор, пока драйверу мотора не поступит команда опять провернуть вал в нужную сторону.
Магнит и датчик холла используется аналогично первому методу – когда магнит приблизился к датчику холла, в программе переменной «угол» присваивается значение 0. После каждой команды провернуть вал в ту или иную сторону, значение некоторой переменной изменяется в большую или в меньшую сторону (в зависимости от направления поворота), на некоторое значение.
Можно увеличивать или уменьшать значение переменной на единицу после каждого шага или делая несколько шагов, изменять значение переменной на соответствующее число. В таком случае в переменной будет храниться количество шагов.
Можно сразу считать не количество шагов, а вычислять угол, на который провернулся вал шагового мотора. Если дальномер вращается на прямую от мотора, а через редуктор, при вычислении угла делается поправка на придаточное число редуктора. В данном случае мотор подключен не на прямую и сразу вычисляется угол поворота в градусах.
В loop цикле программы сначала делается два шага, производится измерение расстояния и затем к переменной «угол» прибавляется 2.4 (градуса). 2.4 градуса на два шага это с шага используемого шагового мотора и придаточного числа редуктора.
Удобство использования шагового мотора заключается в том, что можно проворачивать датчик на нужный угол, делая один или несколько шагов в нужную сторону и только когда датчик смотрит в нужном направлении, уже и делать измерения расстояния.
После того, как мотор провернёт вал, он будет оставаться в этом положении столько, сколько нужно и в коде можно сколь угодно долго делать что-то до следующей команды драйверу мотора провернуть вал. В случае использования коллекторного мотора, он ждать не будет и продолжит вращать датчик.
Используя шаговый мотор можно сканировать препятствия также, как и в случае с коллекторным мотором, постоянно вращая на 360 градусов датчик и делая измерения.
Если нам нужно измерять расстояния только в определённом направлении, допустим в направлении 0° или 45°, мы может провернуть датчик на нужный угол и затем производить измерения расстояния в этом направлении столь угодно долго.
Если нужно сканировать некоторый сектор, допустим в пределах 200-250°, можно не постоянно вращать на 360градусов, а поворачивать датчик сначала влево, затем вправо в нужных нам пределах.
1 х Arduino NANO
1 х Модуль с датчиком VL53L0X
1 х Повышающий преобразователь
1 х Шаговый мотор
1 х Драйвер шагового мотора на микросхеме A4988
1 х Скользящие контакты (slip ring) на 6 проводов. Диаметр 12.5мм, длина 15мм или меньше
1 х 6710ZZ подшипник
1 х Датчик Холла 49E
1 х Макетная плата
1 х 100 мкФ электролитический конденсатор
1 х 5 мм х 1 мм неодимовый магнит
Так же понадобиться резистор на 10К, немного M3 винтов, гаек, вставных гаек (резьбовые вставки, insert nuts), «пасик» и напечатанный на 3D-принтере корпус, припой и паяльник.
3D-файлы для печати можно скачать по следующей ссылке. Для печати использовался PLA пластик. Вместо стального подшипника можно использовать напечатанный (стальные шарики продаются пакетами, к примеру, как запасные для линейных направляющих). Модель для печати можно начертить самостоятельно или попробовать поискать на сайте Thingiverse, Cults и т.д., к примеру введя в поиск «parametric bearing». Вместо подшипника можно распечатать просто пластиковое кольцо, например, из PLA, PETG, нейлона или пэт. Если используемый пластик будет недостаточно скользить или переживаете, что со временем из-за трения протрёт, сверху и снизу можно наклеить липкую ленту или кольцо из какого-нибудь материала (плёнки для ламинации, плёнки для лазерной печати, упаковки для фломастеров, тонкостенной коробочки и т.д.).
Повышающий стабилизатор нужен для шагового мотора. Такие моторы обычно потребляют максимум сотни миллиампер. Стабилизатор желательно взять с запасом, допустим на 1А или больше. Выходное напряжение питания у стабилизатора, 12В или более. Выбирая стабилизатор, так же учитывайте, что они не должен быть слишком большой, иначе его нельзя будет поместить внутри корпуса.
Схема проста, часть деталей запаивается на макетной плате.
Через скользящие контакты от Arduino к датчику VL53L03X подключаются контакты +5В, земля и две линии интерфейса I2C (SCL и SDA). К датчику Холла подключается земля, +5В и вывод D8 от Arduino. Также между +5В и D8 устанавливается резистор на 10кОм.
На повышающего преобразователя подаётся 5В. На плате построечным резистором устанавливается выходное напряжение примерно 12В. Эти 12В с выхода стабилизатора подключаются к выводам «питание мотора» модуля драйвера моторов. Так же по линии 12В устанавливается электролитический конденсатор, который нужен что бы драйвер мотора работал без сбоев (на плате его может не быть совсем, а даже когда запаян керамический или танталовый конденсатор, его ёмкости обычно недостаточно). 5В подключается к выводам «питание логики» драйвера моторов. Не перепутайте, где выводы «питание логики» и «питание мотора», иначе драйвер может выйти из строя.
Платы бывают разные, иногда плюс питания для мотора обозначается, допустим надписью VMOT, а плюс питания логики обозначаться как VCC. Выводов GND на плате может быть один или несколько, в данном случае это не имеет значения.
Выводы STEP, DIR и EN от драйвера моторов подключаются к Arduino, а выводы RESET и SLEEP соединяются между собой.
На платах с драйвером моторов A4988 обычно запаян подстроечный резистор, им настраивается ограничение по току для шагового мотора. Ограничение тока для шаговых моторов очень желательно настроить. Если ограничить ток слишком сильно, мотор под нагрузкой или не сможет вообще проворачивать вал или будут пропуски шагов. Если задать слишком большой ток и источник питания способен будет его обеспечить, мотор будет греться или его обмотки просто сгорят. Так же это абсолютно ненужная нагрузка на источник питания. При питании от аккумулятора это приведёт к тому, что он будет быстрей разряжаться. При питании от USB (блока питания, порт компьютера или ноутбука и т.д.) в лучшем случае будет просто лишняя нагрузка, в худшем, когда блок питания или порт не рассчитан на такой ток и нет защиты, это даже может привести к выходу из строя блока питания или порта.
Вот и все. В качестве источника питания используется USB-кабель, подключенный к Arduino NANO.
Загрузите файлы STL, по ссылке выше (после списка деталей) и распечатайте детали корпуса. Настройте слайсер, в зависимости от особенностей вашего принтера и типа пластика, которым будете печатать. В данном случае детали напечатаны PLA пластиком, основные настройки были следующими - 2 периметра, высота слоя 0.3 мм, заполнение 20%. Когда детали корпуса будут готовы, можно приступить к сборке.
Возьмите скользящие контакты и поместите его в верхнюю часть корпуса. Убедитесь, что вращающаяся часть кольца находится на верхней стороне корпуса, чтобы она вращалась одновременно с диском. Теперь установите шаговый мотор, который фиксируется к корпусу двумя 3M винтами и гайкам. Крышка готова:
Вплавьте две резьбовые вставки в корпус вращающегося диска, на котором будет закрепляется датчик нужно вплавить вставные гайки. Для этого можно использовать паяльник:
Теперь пропускаем провода от скользящих контактов через отверстие вращающегося диска:
После чего берём датчик и припаиваем к нему 4 провода (+5V, GND, SCL и SDA) от скользящих контактов:
С помощью двух болтов М3 закрепляем модуль дальномера на корпусе вращающегося диска:
Если у вас модуль с другим расстоянием между крепёжными отверстиями, модуль можно закрепить только одним болтом. Если крепёжных отверстий совсем нет, модуль можно приклеить (двустороння липкая лента, термоклеем с помощью клеевого пистолета и т.д.).
Когда датчик будет закреплён, вращающийся диск надевается на подшипник:
На вращающуюся крышку приклеивается неодимовый магнит, а в верхнюю крышку вставляется датчик холла:
Магнит служит для того, чтобы на него на него срабатывал датчик Холла и в этот момент в коде происходит установка переменной «угол» в некоторое значение. Если магнит по размерам позволяет наклеить его по центру под датчиком, это будет самый лучший вариант, т.к. при срабатывании переменной «угол» нужно будет присвоить значение 0. Если нет, магнит можно наклеить возле датчика. Тогда переменной «угол» нужно будет присвоить не 0, а соответствующее значение (на какой угол относительно магнита повёрнут датчик). Если магнит находится с противоположной стороны, нужно присвоить 180. Если угол составляет 20 градусам (на фото выше угол немного больше):
Тогда переменной «угол» нужно присвоить 20 и т.д.
На макетную плату по схеме, приведенной ранее, запаиваем конденсатор, драйвер мотора, 10K резистор, датчик Холла, провода от Arduino и стабилизатора питания:
Всё припаяно, теперь закрепляем (двусторонней липкой лентой, клеем, термоклеем и т.д.) Arduino Nano внутри корпуса и наш лидар почти готов:
Осталось вплавить в нижнюю крышку корпуса три вставные гайки, затем прикрутить крышку корпуса, надеть на шкив пасик и можно переходить к программированию и экспериментам.
#include <Adafruit_VL53L0X.h> Adafruit_VL53L0X sensor = Adafruit_VL53L0X(); //Outputs/inputs #define dirPin 3 //Pin for direction of the stepper driver #define stepPin 4 //Pin for steps of the stepper driver #define Enable 5 //Pin for enable the stepper driver //Variables int Value = 1200; //Delay value between steps float angle = 0; //Start angle /* ----------------Step angle calculation---------------- We need 1.5 rotations for 360�. (pully ratio 1.5 : 1) Each 200 steps the motor will make a rotation. We move 2 steps and the we make a measurement. This equals to 360�/(200steps * 1.5) * 2 = 2.4angle/loop -> ----------------Step angle calculation----------------*/ float angle_step = 2.4; //So place that value here float maxdist = 400; //I've set the maximum distance around the sensor to only 400mm. Change to any other value. bool loop_starts = false; byte last_PIN_state; void setup() { // Declare pins as output: pinMode(stepPin, OUTPUT); pinMode(dirPin, OUTPUT); pinMode(Enable, OUTPUT); digitalWrite(Enable, LOW); //Place enable to low so the driver is enabeled digitalWrite(dirPin, HIGH); //Place dirPin to HIGH so we spin CW Serial.begin(9600); //Start serial port sensor.begin(); PCICR |= (1 << PCIE0); //enable PCMSK0 scan so we can use interrupts PCMSK0 |= (1 << PCINT0); //Set pin "D8" trigger an interrupt on "any" state change. } void loop() { if (loop_starts) //We reset angle when the magnet is detected on D8 { angle = 0; loop_starts = false; } digitalWrite(stepPin, HIGH); //Make one step delayMicroseconds(Value); //Small delay digitalWrite(stepPin, LOW); //Make another step delayMicroseconds(Value); //Add another delay VL53L0X_RangingMeasurementData_t measure; sensor.rangingTest(&measure, false); // pass in 'true' to get debug data printout! if (measure.RangeStatus != 4) { int r = measure.RangeMilliMeter; if (r > maxdist) //Limit the dsitance to maximum set distance above r = maxdist; Serial.print(angle); //Print the values to serial port Serial.print(","); Serial.print(r); Serial.println(","); angle = angle + angle_step; //Increase angle value by the angle/loop value set above (in this case 2.4� each loop) } else { //phase failures have incorrect data //Serial.println(" out of range "); } } //This is the magnet detection interruption routine //---------------------------------------------- ISR(PCINT0_vect) { if (PINB & B00000001) //We make an AND with the pin state register, We verify if pin 8 is HIGH??? { if (last_PIN_state == 0) { last_PIN_state = 1; } } else if (last_PIN_state == 1) //Now verify if pin 8 is LOW??? -> Magnet was detected { last_PIN_state = 0; loop_starts = true; //If yes, we set loop_starts to true so we reset the angle value } }//End of ISR
Откройте Arduino IDE и скопируйте в него скетч. Если при загрузке скетча в плату появится сообщение, что отсутствует библиотека «Adafruit_VL53L0X.h»:
Её нужно будет установить. Для этого в меню «Инструменты» выберете пункт «Управлять библиотеками...» и в появившемся окне найдите «Adafruit_VL53L0X» (что бы сократить список, можно ввести в поле поиска «VL53»:
Для VL53L0X кроме библиотеки от Adafruit есть и от Pololu. Подключается она аналогичным образом, но код нужно немного изменить:
#include <Wire.h> #include <VL53L0X.h> VL53L0X sensor; // Uncomment this line to use long range mode. This // increases the sensitivity of the sensor and extends its // potential range, but increases the likelihood of getting // an inaccurate reading because of reflections from objects // other than the intended target. It works best in dark // conditions. #define LONG_RANGE // Uncomment ONE of these two lines to get // - higher speed at the cost of lower accuracy OR // - higher accuracy at the cost of lower speed #define HIGH_SPEED //#define HIGH_ACCURACY //Outputs/inputs #define dirPin 3 //Pin for direction of the stepper driver #define stepPin 4 //Pin for steps of the stepper driver #define Enable 5 //Pin for enable the stepper driver //Variables int Value = 1200; //Delay value between steps float angle = 0; //Start angle /* ----------------Step angle calculation---------------- We need 1.5 rotations for 360º. (pully ratio 1.5 : 1) Each 200 steps the motor will make a rotation. We move 2 steps and the we make a measurement. This equals to 360º/(200steps * 1.5) * 2 = 2.4angle/loop -> ----------------Step angle calculation----------------*/ float angle_step = 2.4; //So place that value here float maxdist = 400; //I've set the maximum distance around the sensor to only 400mm. Change to any other value. bool loop_starts = false; byte last_PIN_state; void setup() { Serial.begin(115200); Wire.begin(); // Declare pins as output: pinMode(stepPin, OUTPUT); pinMode(dirPin, OUTPUT); pinMode(Enable, OUTPUT); digitalWrite(Enable, LOW); //Place enable to low so the driver is enabeled digitalWrite(dirPin, HIGH); //Place dirPin to HIGH so we spin CW sensor.setTimeout(500); if (!sensor.init()) { Serial.println("Failed to detect and initialize sensor!"); while (1) {} } #if defined LONG_RANGE // lower the return signal rate limit (default is 0.25 MCPS) sensor.setSignalRateLimit(0.1); // increase laser pulse periods (defaults are 14 and 10 PCLKs) sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodPreRange, 18); sensor.setVcselPulsePeriod(VL53L0X::VcselPeriodFinalRange, 14); #endif #if defined HIGH_SPEED // reduce timing budget to 20 ms (default is about 33 ms) sensor.setMeasurementTimingBudget(20000); #elif defined HIGH_ACCURACY // increase timing budget to 200 ms sensor.setMeasurementTimingBudget(200000); #endif PCICR |= (1 << PCIE0); //enable PCMSK0 scan so we can use interrupts PCMSK0 |= (1 << PCINT0); //Set pin "D8" trigger an interrupt on "any" state change. //See interrupt vector below the void loop } void loop() { if (loop_starts) //We reset angle when the magnet is detected on D8 { angle = 0; loop_starts = false; } digitalWrite(stepPin, HIGH); //Make one step delayMicroseconds(Value); //Small delay digitalWrite(stepPin, LOW); //Make another step delayMicroseconds(Value); //Add another delay int r = sensor.readRangeSingleMillimeters(); //Get distance from sensor if (r > maxdist) //Limit the dsitance to maximum set distance above { r = maxdist; } Serial.print(angle); //Print the values to serial port Serial.print(","); Serial.print(r); Serial.println(","); angle = angle + angle_step; //Increase angle value by the angle/loop value set above (in this case 2.4º each loop) } //This is the magnet detection interruption routine //---------------------------------------------- ISR(PCINT0_vect) { if (PINB & B00000001) //We make an AND with the pin state register, We verify if pin 8 is HIGH??? { if (last_PIN_state == 0) { last_PIN_state = 1; } } else if (last_PIN_state == 1) //Now verify if pin 8 is LOW??? -> Magnet was detected { last_PIN_state = 0; loop_starts = true; //If yes, we set loop_starts to true so we reset the angle value } }//End of ISR
В коде для обоих библиотек, в самом начале цикла loop мы проверяем, не сработал ли датчик Холла (в прерывании для этого переменной loop_starts устанавливается значение true) и, если сработал, устанавливаем переменной angle значение 0. Если у вас магнит находится не центру под датчиком, присвойте этой переменной соответствующее число.
Далее в коде отправляем команду драйверу мотора провернуть вал на один шаг, небольшая пауза с помощью delayMicroseconds, затем опять проворачиваем вал на один шаг и опять пауза.
После этого вызываем функцию измерения расстояния и проверяем, считал ли датчик корректные данные. При получении корректных данных от датчика, полученные данные о расстоянии присваиваются переменной r. Затем происходит проверка, выходит ли измеренное расстояние за установленные границы (переменная maxdist) и, если выходит, переменной r присваивается значение maxdist.
В конце цикла в последовательный порт выводятся полученные данные и к текущему значению переменной angle прибавляется значение переменной angle_step (в данном коде это 2.4, т.е. 2.4 градуса). Если у вас шаговый мотор с другим шагом, будете использовать режим микрошага, измените размеры шкивов или будете делать не два, а один, три или ещё сколько-то шагов, не забудьте пересчитать на какой угол будет вращаться датчик и присвоить переменной angle_step соответствующее значение.
Для визуализации используется приложение Processing, скачать его можно по следующей ссылке. Запустив среду Processing можно переключить языка интерфейса на русский. Для этого в меню нажмите "File", затем " Preferences…" и в открывшемся окне можно будет переключить язык:
Если при запуске появится сообщение, что не найдено Android SDK:
можно проигнорировать это сообщение и просто закрыть окно, нажав на крестик. Только при когда отобразиться окно программы, нужно будет переключить среду Processing из режима работы «Android» в режим «Java». Для этого слева вверху нажмите на «Android»:
И в появившемся меню выберете пункт «Java»:
После чего среда автоматически перезапустится:
Создайте новый скетч (файл -> создать) и скопируйте в него скетч:
processing_code.pde.txtОдно из отличий Processing от Arduino IDE заключается в том, как выбирается последовательный порт. В Processing порт выбирается не в меню, а в коде по индексу массива. При запуске скетча, внизу окна выводится список портов:
Найдите в списке порт, к которому подключена Arduino и в строчке:
myPort = new Serial(this, Serial.list()[0], 115200);
при необходимости поменяйте индекс. Если к примеру текущий порт «COM4», замените в коде ноль на единицу:
myPort = new Serial(this, Serial.list()[1], 115200);
Автор: electronoobs
Перевод: RobotoTehnika.ru
