+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 10 лет!

Форум

Выбрать дату в календареВыбрать дату в календаре

Страницы: 1
Робот-гусеница, Изготовлен на основе трех сервоприводов HXT900
 
Робот движется при помощи трех серв HXT900. Он спаян из фольгированного стеклотекстолита. Четыре восьмиугольных платы образуют ребра гусеницы, девять треугольников образуют сочленения, еще есть три держателя серв и пятнадцать треугольников жесткости. Питается все от четырех аккумуляторов никель-металл-гидридных размера ААА, разделенных на две группы. Передняя плата содержит AVR Tiny25, работает ИК-бампером и получает информацию от датчиков цвета поверхности, сливает информацию в последовательном коде в мозг гусеницы. Задняя плата содержит AVR Tiny25, принимает команды от ИК пульта (работа в ручном режиме, а также выбор модели поведения) и передает их в мозг параллельным кодом (3 бита). Вторая плата спереди является мозгом, мозг на AVR Mega8, туда сходятся все провода-нервы. Четвертая плата электроники не содержит.
Сделав робота, я начал учить его разным штукам. Для начала научил его ходить, как ходил прототип (как гусеница, как краб, как перекати-поле).


Затем я стал учить робота лайнтрейсу. Это было непросто из-за дискретности шага, а также из-за того, что при повороте робот имеет отброс назад. Но все получилось, смотрим ролик.



Затем я стал учить робота кегельрингу. Это было самое сложное. А вся проблема в том, что глаз у робота один и конус зрения относительно большой. То есть цель видна при накрывании краем конуса, при этом робот по цели промажет. Пришлось изобретать хитрые алгоритмы. Тоже получилось, результат ниже. Кто досмотрит до конца - тот молодец. Вы увидите, что я кручу ринг - это потому, что робот видит и за рингом и упирается взглядом в шкаф. По регламенту вокруг ринга должно быть пусто. Поэтому сбитые кегли я убирал.



Ну и напоследок захотел продемонстрировать применение ИК-бампера в еще одном деле. Но по той же причине получилось не очень наглядно: робот ползет по столу и видит его край, соответственно заранее поворачивает. Видео вот:



Ну и напоследок немного фотографий.






Крутящий момент
 
В общем нашел коэффициент пересчета - надо импортный момент умножить на 0.072. Но откуда берется этот коэффициент - темный лес.
Крутящий момент
 
Нашел прогу для пересчета - она говорит что все правильно, 5,4 кг/см. Значит я зря переживал. Но вопрос еще в силе - по какой формуле перевести с буржуйских единиц на наши?
Крутящий момент
 
Купил пару таких вот моторчиков (Мотор-редуктор пластмассовый прямой Pololu 120:1), соблазнившись обещанным моментом 5,4 кг/см. Когда уже пришли моторчики - полез почитать по ним больше информации. На родном сайте про момент написано 75 унций/дюйм. Перевел, получилось 0,84 кг/см. Это я не умею считать? Как получился момент 5,4 кг/см? Спасибо.
Страницы: 1