Форум

iRobot Create – управление движением (акселерометр, голосовое) с Android -> Arduino, iRobot Create – управление движением (акселерометр, голосовое) с Android -> Arduino

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

02.10.2012 08:07:14

Робот iRobot Create - программируемый робот. В 2007 году разработан компанией iRobot на базе платформы робота пылесоса Roomba

Электронный интерфейс включает 7 pin mini-DIN и DB-25 разъемы для обмена данными, электронные датчики, световые индикаторы. Программный интерфейс позволяет управлять поведением робота. Он позволяет считывать информацию с сенсоров при помощи серии команд, включает команды режима, команды привода, звуковые команды, демонстрационные команды и команды опроса сенсоров. Эти команды можно посылать на последовательный порт робота с компьютера или микроконтроллера.
Есть кое-какие задумки, но пока для тренировки в ROS (операционная система для роботов - описание ) сделаем управление iRobot Сreate c планшета Android по Bluetooth.
Android -> Arduino Duemilanovo+HC05 -> ROS(на нетбук с Ubuntu 11.10) -> iRobot create

iRobot crete подсоединен к USB порту нетбука за неимением переходников через DB-25 и плату Arduino Nano
1(Rx) – Rx Arduino
2(Tx) – Tx Arduino
14(GND) – GND Arduino

Получилась такая конструкция

Вот результат недельных трудов – робот по имени Роберт
управление клавишами
акселерометром
голосом

Еще сыровато и есть много непонятных моментов. Буду делать немного по-другому – (напрямую Android – ROS библиотека rosjava), но опыт какой-то получен.

Необходимо было реализовать следующее
1) программа на Android для преобразования нажатий на кнопки управления, показаний акселерометра и голосового управления в серию команд для iRobot create и отправка по Bluetooth в Arduino Duemilanovo;
2) скетч на Arduino для создания узла ROS, получения данных по Bluetooth из Android-устройства и публикация сообщений в тему Theme_arduino1;
3) создание пакета vp_arduino1, где созданим subscriber для получения сообщений(пользовательский тип сообщений) по теме Theme_arduino1 и отправка данных в сервисы пакета iRobot_create_2_1.

Изменено: victoruni - 11.11.2012 22:02:39

Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 04.05.2012 15:52:37 Добрый день! Когда ждать поступления сервоприводов HexTronik HXT900, TowerPro SG90 ???
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 20.09.2011 17:57:29 Убедительная просьба по этому товару: DFRduino Ethernet Shield (Support Mega and SD) - 1160 руб (под заказ) Sealed Membrane 4*4 button pad with sticker - 195 руб (под заказ) писать на почту online-spravka@bk.ru
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

20.09.2011 17:41:51

Добрый день, Геннадий.

Заказывал в конце мая (под заказ)
DFRduino Ethernet Shield (Support Mega and SD) - 1160 руб (под заказ)
Sealed Membrane 4*4 button pad with sticker - 195 руб (под заказ)
DFRduino Player - 980 руб
Там у Вас возникали проблемы с доставкой
Сейчас у меня проблемы с почтовым ящиком victoruni@km.ru,
через который Вам заказывал (нет доступа)
Может товар уже пришел, а я не в курсе
если нет - стоит ли ждать вообще? -
тогда я выкуплю уже пришедшее - DFRduino Player

Перейти

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока простой

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

11.06.2011 00:13:23

Цитата
Костя Лосев пишет: а почему такая схема подключения тсопа?

Не помню где нашел такую схему подключения

сделал только вывод 3 - на 1 прерывание по FALLING (переход 1->0)

Перейти

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока простой

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 09.06.2011 01:26:49 И теперь еще схема подключения Датчики, серво в схему не включены, это как сделаю - опубликую
	Перейти

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока простой

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

09.06.2011 01:22:15

Цитата
Vladimir Smolentsev пишет: Батарейки спрятал ...аж не найти

Из конструктора собрать - получается,
а смастерить - проблема

Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 01.06.2011 13:03:28 2)DFRduino Ethernet Shield (Support Mega and SD) 3)Sealed Membrane 4*4 button pad with sticker в пути ? когда примерно ожидать?
	Перейти

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока простой

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

30.05.2011 23:37:41

Продолжение......

Гусеницы,платформа,двигатели Tamiya
Автономное питание 4х1,5В батарейки
в держателе батареи 3-AA из магазина
+ куча частей из такого чудного китайского набора

и вот что получилось

Кроме этого еще стоят датчики дальности Pololu 10см на Sharp GP2Y0D810Z0F ,смотрящие вниз,чтобы не падал с обрыва,
серво для крепления датчика дальности Sharp GP2Y0A21YK0F 10-80см
но это все будет потом, как появится время
Теперь скетч.

Код

// 
#include <IRremote.h> 
#include <Servo.h>

//вход ИК приемника
int RECV_PIN = 2;  
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
unsigned long ir_dt, old_ir;
long ir_kod;
unsigned long ir_time1, ir_time2;
// коды клавиш ИК пульта (marmitek)
#define FORWARD 1936
#define BACK  3984
#define SPEED_UP 144       //ch+
#define SPEED_DOWN 2192    //ch-
#define LEFT 3472
#define RIGHT 1424
#define CIRCLE_LEFT 3216   //vol+
#define CIRCLE_RIGHT 1168  //vol-
#define STOP 2320          //0


// состояние моторов робота
struct POZ    // структура для хранения статусов моторов
{
  int poz1;      // позиция для 1 мотора
  int poz2;      // позиция для 2 мотора
  int direction12;      // направление до поворота
};
// моторы
struct MOTOR    // структура для хранения номеров pin-ов, к которым подключены моторчики
{
  int in1;      // INPUT1
  int in2;      // INPUT2
  int enable;   // ENABLE1
};
// определяем порты, к которым подключены моторчики
MOTOR MOTOR1 = { 13, 12, 5 };
MOTOR MOTOR2 = { 7, 8, 6 };
// начальная позиция робота
// 1,2 мотор - выключены
POZ POZ12={7,7,7};
// массив возможных состояний моторов
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up
int arrpoz[9][17]={
 // in1 первого мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in2 первого мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable1) первого мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // in3 второго мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in4 второго мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable2) второго мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // скорость++ 
 {0,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,0},
 // скорость-- 
 {-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // кружение влево-вправо 
 {14,12,10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10,-12,-14}
 };


void setup() 
 { 
  // последовательный порт 
  Serial.begin(9600); 
  // включить приемник 
  irrecv.enableIRIn(); 
  // прерывания для ИК
  ir_time1=0;ir_time2=0;
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
  // настраиваем выводы для моторов
  pinMode(MOTOR1.in1, OUTPUT); 
  pinMode(MOTOR1.in2, OUTPUT); 
  pinMode(MOTOR2.in1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2.in2, OUTPUT);
  // начальная позиция - робот стоит
  go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);

 } 
  
void loop() 
 { 
 // обработка кода нажатия
 if(ir_kod>0)
   {
   ir_go(ir_kod);  
   ir_kod=0;  
   } 
      
 }

// получить код переданный с ИК пульта
void get_ir_kod()
 {
 detachInterrupt(0);    // отключить прерывание 0
 if (irrecv.decode(&results))  
  { 
  if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF) 
    { 
    ir_dt = results.value; 
    ir_time2=millis();
    if (ir_time2-ir_time1>1000)
      {ir_kod = ir_dt;ir_time1=ir_time2;}
    else
      ir_kod = 0;
    } 
    irrecv.resume(); 
  } 
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, CHANGE); 
 }
// переустановка моторов
void go12(int poz1,int poz2) 
 {
  digitalWrite(MOTOR1.in1, arrpoz[0][poz1]);
  digitalWrite(MOTOR1.in2, arrpoz[1][poz1]);
  analogWrite(MOTOR1.enable, arrpoz[2][poz1]);
  digitalWrite(MOTOR2.in1, arrpoz[3][poz2]);
  digitalWrite(MOTOR2.in2, arrpoz[4][poz2]);
  analogWrite(MOTOR2.enable, arrpoz[5][poz2]);
Serial.print(arrpoz[0][poz1]);Serial.print(" ");
Serial.print(arrpoz[1][poz1]);Serial.print(" ");
Serial.print(arrpoz[2][poz1]);Serial.print(" ");
Serial.print(arrpoz[3][poz2]);Serial.print(" ");
Serial.print(arrpoz[4][poz2]);Serial.print(" ");
Serial.print(arrpoz[5][poz2]);Serial.print("\n");
 }

// обработка кода нажатия
void ir_go(long kod) 
  { 
   Serial.print(kod);
   Serial.print("\n");
   switch(kod)
     {
     case FORWARD : // направление вперед
        Serial.print("forward\n");
        POZ12.direction12=max(POZ12.direction12,8);
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case BACK : // направление назад
        Serial.print("back\n");
        POZ12.direction12=min(POZ12.direction12,6);
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case SPEED_UP : // скорость++
        Serial.print("speed++\n");
        POZ12.direction12=POZ12.direction12+arrpoz[6][POZ12.direction12];
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case SPEED_DOWN :  // скорость--
       Serial.print("speed--\n");
        POZ12.direction12=POZ12.direction12-arrpoz[7][POZ12.direction12];
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case LEFT : // влево
        Serial.print("left\n");     
        if(POZ12.direction12>6)
          {
          POZ12.poz1=POZ12.poz1-1;POZ12.poz1=max(POZ12.poz1,0);
          POZ12.poz2=POZ12.direction12;
          }
        else
          {
          POZ12.poz1=POZ12.poz1+1;POZ12.poz1=min(POZ12.poz1,14);
          POZ12.poz2=POZ12.direction12;
          }
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case RIGHT : // вправо
        Serial.print("right\n");
        if(POZ12.direction12>6)
          {
          POZ12.poz2=POZ12.poz2-1;POZ12.poz2=max(POZ12.poz2,0);
          POZ12.poz1=POZ12.direction12;
          }
        else
          {
          POZ12.poz2=POZ12.poz2+1;POZ12.poz2=min(POZ12.poz2,14);
          POZ12.poz1=POZ12.direction12;
          }
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо
        Serial.print("circle_right\n");
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12];
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     //case 3216 : // кружение влево
     case CIRCLE_LEFT : // кружение влево
        Serial.print("circle_left\n");
        POZ12.poz1=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12];
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     case STOP : // стоп
        Serial.print("stop\n");
        POZ12.poz1=7;
        POZ12.poz2=7;
        POZ12.direction12=7;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     default:
        break;
     }
  }

Вся информация занесена в массив состояний
int arrpoz[9][17]

И видео - уже следующий пост ....

Изменено: victoruni - 11.11.2012 21:53:25

Перейти

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока простой

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

30.05.2011 02:32:40

Робот в начале разработки - пока только радиоуправляемая машинка

Craftduino+tamiya+TSOP31236
Похож на
http://www.robototehnika.ru/communication/forum/forum4/topic20/
отличия
- скорость регулируется +/-
- повороты влево-вправо плавно регулируютcя уменьшением скорости вращения одного из двигателей
- есть вращение на месте в обе стороны
Для работы с ИК нашел библиотеку IRremote
скачать >>
Поддерживаемые протоколы: NEC, Sony SIRC, Philips RC5, Philips RC6.
Пульт использовал Marmitek для Умного дома X10

Назначениеклавиш:
↑ – движение вперед;
↓ – движение назад;
← – поворот влево;
→ – поворот вправо;
- CH – увеличение скорости при движении вперед-назад;
CH+ – уменьшение скорости при движении вперед-назад;
-VOL – круговое движение на месте влево;
VOL+ – круговое движение на месте вправо;
0 – остановка робота.

Прием кодов - по прерыванию 0
Скетч для приема и обработки кодов
+ проверка выбора кодов

Код

// подключение библиотеки
#include <IRremote.h> 
//вход ИК приемника
int RECV_PIN = 2;  
IRrecv irrecv(RECV_PIN); 
decode_results results; 
unsigned long ir_dt, old_ir;
long ir_kod;
unsigned long ir_time1, ir_time2;
// коды клавиш ИК пульта (marmitek)
#define FORWARD 1936
#define BACK  3984
#define SPEED_UP 144       //ch+
#define SPEED_DOWN 2192    //ch-
#define LEFT 3472
#define RIGHT 1424
#define CIRCLE_LEFT 3216   //vol+
#define CIRCLE_RIGHT 1168  //vol-
#define STOP 2320          //0


void setup() 
 { 
  // последовательный порт 
  Serial.begin(9600); 
  // включить приемник 
  irrecv.enableIRIn(); 
  // прерывания для ИК
  ir_time1=0;ir_time2=0;
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING); 
 } 
  
void loop() 
 { 
 // обработка кода нажатия
 if(ir_kod>0)
   {
   Serial.println(ir_kod);
   ir_go(ir_kod);  
   ir_kod=0;  
   } 
      
 }

// получить код переданный с ИК пульта
void get_ir_kod()
 {
 detachInterrupt(0);    // отключить прерывание 0
 if (irrecv.decode(&results))  
  { 
  if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF) 
    { 
    ir_dt = results.value; 
    ir_time2=millis();
    if (ir_time2-ir_time1>1000)
      {ir_kod = ir_dt;ir_time1=ir_time2;}
    else
      ir_kod = 0;
    } 
    irrecv.resume(); 
  } 
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, CHANGE); 
 }
void ir_go(long kod)
 {
   switch(kod)
     {
     case FORWARD : // направление вперед
        Serial.print("forward\n");
        break;
     case BACK :    // направление назад
        Serial.print("back\n");
        break;
      case SPEED_UP : // скорость++
        Serial.print("speed++\n");
        break;
      case SPEED_DOWN :  // скорость--
        Serial.print("speed--\n");
        break;
      case LEFT : // влево
        Serial.print("left\n");     
        break;
     case RIGHT : // вправо
        Serial.print("right\n");
       break;
     case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо
        Serial.print("circle_right\n");
        break;
     case CIRCLE_LEFT : // кружение влево
        Serial.print("circle_left\n");
        break;
     case STOP : // стоп
        Serial.print("stop\n");
        break;
     default:
        break;
     }
   
 }

В следующем посте продолжение -
управление моторами
+ фото+видео

Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 25.05.2011 15:36:22 ок, спс попозже закажу
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 25.05.2011 14:19:29 Добрый день! Сколько будет стоить у вас: http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=35_39&product_id=446 http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=35_50&product_id=463
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 14.05.2011 18:42:51 Я готов заказать: 2)DFRduino Ethernet Shield (Support Mega and SD) - 1160 руб (под заказ) 3)Sealed Membrane 4*4 button pad with sticker - 195 руб (под заказ) на вид разъем вроде 2.54 мм Что нужно для этого?
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 14.05.2011 12:21:19 DFRduino Ethernet Shield (Support Mega and SD) - 1160 руб (под заказ)- правильно я понимаю - подходит не только под Mega, но и под Arduino Duemilanove (Atmega 328)?
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

14.05.2011 10:38:32

Добрый день!
Сколько будет стоить у Вас следующие позиции

http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=52

http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&path=35_39&product_id=455

http://www.dfrobot.com/index.php?route=product/product&product_id=450 (не видно что за разъем и какой переходник нужен, чтобы подпаяться?)

и есть ли что-то подобное (не нашел на dfrobot и pololu):

http://kiborgov.net/microcontroller-chips/arduino-shields/2.4_inch_tft_color_lcd_touch_screen_shield_v1.2_for_arduino_168_328.html

Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 29.03.2011 09:34:45 Здравствуйте! Возможно ли привезти такое под заказ: ссылка http://www.seeedstudio.com/depot/433mhz-rf-link-kit-p-127.html
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 15.02.2011 18:49:38 Такой вопрос датчик контакта(столкновения) - что бывает из этой серии, что посоветуете
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni

User

Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011

15.02.2011 18:47:43

Добрый день!

Такой вот товар у вас в магазине

1. Датчик дальности DFRobot 3-80см (аналоговый)
Adjustable Infrared Sensor Switch
Цена: 290.00 руб

В сравнении с

2. Датчик дальности Sharp GP2Y0A21YK0F 10-80см (аналоговый)
Sharp GP2Y0A21YK0F Analog Distance Sensor 10-80cm
Цена: 420.00 руб

сильно уступает?
Не было ли нареканий, жалоб
или лучше купить все же второй(Sharp)

Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 08.02.2011 17:53:08 http://www.sparkfun.com/products/10102 примерно так может что лучше подскажите ?
	Перейти

Пожелания по ассортименту товара

victoruni User Сообщений: 20 Баллов: 510 Регистрация: 16.01.2011	# 08.02.2011 11:17:12 Подскажите, возможно ли заказать GPS-shield для arduino и цена ?
	Перейти