+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 11 лет!

Форум

Выбрать дату в календареВыбрать дату в календаре

Страницы: 1
Гексапод и питание
 
Всем привет!
Собираю гексапод на сервоприводах HXT900 (18 штук).
Состав электронной части:

- Raspberry Pi
- USB to TTL
- Li-Po 2S 10000 mA 35C (Vanom)
- SSC-32 (для управления сервоприводами)
- DUALSKY VR-8LG выход 5.05V, пиковая нагрузка 8А (для питания сервоприводов)

Проблема вот в чем.
Подключаю две ноги (6 сервоприводов) без нагрузки. Включаю питание - все приводы устанавливаются в начальное состояние.
Запускаю программу для одновременного управления всеми сервами.
Через 10-15 секунд падает ток и три сервы перестают работать. Через ещё 20 секунд - ложатся все сервы.

Проверка тока показала, что при работе шести серв ток потребления составляет приблизительно 960 мА (160 мА на серву).

Использую провода 20AWG (до 5 ампер).

Вопрос. Что может быть не так?
Изменено: Максим Фиронов - 18.09.2015 17:24:47
Pololu Maestro: управление PWM
 
Добрый вечер.
Появилась ещё одна проблема, прошу помощи.

На платах Pololu Maestro есть выход PWM.
Решил "поиграться" с подключением маломощных лампочек.
При управлении с компьютера при помощи программы Maestro Control Center определил параметры: время включения 12, период 108 - при таких параметрах лампочка светится. Изменением периода от 12 до 108 можно управлять освещением от минимума к максимуму.
Теперь вопрос в том, как всё тоже самое переделать в командный набор параметров.
Написал вот такую последовательность, согласно документации на устройство Pololu:
Код
Pololu protocol: 0xAA, device number, 0x0A, on time low bits, on time high bits, period low bits, period high bits
Код
{
byte 0xAA                    #Start Byte
byte 0x01                    #Device ID = 1
byte 0x0A                    #Command = Set PWM
byte $((TARGET1 & 0x7F))      #On time low bits
byte $((TARGET1 >> 7 & 0x7F)) #On time high bits
byte $((TARGET2 & 0x7F))      #Period low bits
byte $((TARGET2 >> 7 & 0x7F)) #Period high bits
} > $DEVICE
TARGET1 - время включения
TARGET2 - период

В качестве входных параметров использую: TARGET1=12 и TARGET2=108 , но ничего не происходит.
Помогите решить проблему.
Бесколлекторный двигатель
 
Уважаемые форумчане, не так давно посетила идея: а не подключить ли к Pololu Maestro бесколлекторный движок?

Выяснил, что данные движки питаются тремя фазами через контроллер ESC к которому подходят два провода питание и три провода управления (+ / - / данные).

Управление происходит посредством генерации ШИМ-сигнала переменной скважности.

Вопрос.

Подскажите, как правильно реализовать на C или с помощью скриптов (Linux) генерацию ШИМ?

Хочу реализовать управление (увеличение / уменьшение скоростью) бесколлекторными двигателями с использованием компьютера (клавиши перемещения курсора).
Вопрос по Pololu D15V70F5S3
 
Странности с понижающим преобразователем напряжения Pololu D15V70F5S3

Схемы подключения пока нет, так что попытаюсь рассказать на словах.
Система бортового питания: две аккумуляторные батареи на 3,7В 12000 мА каждая, соединены последовательно; к ним подключена система зарядки (правда пока без балансира); далее стоит переключатель-тумблер на два положения (вкл/выкл(заряд)). На выходе стабильные 5 вольт.
После включения питания, электричество одновременно идет на три преобразователя Pololu и дальше идет на устройства потребления: периферия и сервоприводы. Из периферии стоит выделить отдельно USB-хаб на 4 порта. К одному из портов на нем подключен первый контроллер Pololu Maestro 12. Одновременно контакты для подключения хаба выведены наружу для подключения к ПК.
Получается так, что при включении питания напряжение подается одновременно на все компоненты, в том числе и на питание USB-хаба, а от хаба на usb для подключения к ПК.

Теперь получается ещё интереснее. Берем обычный удлинитель usb и сначала соединяем с usb-хабом, а затем к ПК. И напряжение от ПК начинает запитывать все устройства, подключенные к usb. Напряжение пошло даже на сервы (они немного дернулись). Это ещё цветочки. С этим я ещё буду решать вопрос.

Смутило другое.

Порядок подключения:
- подключаю usb хаб к компьютеру (питание пошло на хаб и периферию от хаба)
- запускаю прогу Маэстро для связи с Maestro Mini 12 и в ответ тишина - прога не видит устройство
- запускаю питание от бортовой системы - в ответ от проги - все та же тишина

Теперь наоборот:
- запускаю питание от бортовой системы
- через 5 секунд (приблизительно) подключаю usb хаб к компьютеру
- запускаю прогу Маэстро и ... прога видит устройство и им можно управлять с ПК!

Поразмыслив, пришел к выводу, что в первом случае на выход одного из преобразователей напряжения (от которого запитана периферия) подавалось напряжение в 5 вольт и тем самым происходила его блокировка.
Во втором случае питание изначально подавалось на вход преобразователя, преобразовывалась и выдавалась во внутреннюю сеть. В таком случае поданное напряжение от ПК не могло повредить преобразователю.

В качестве решения проблемы решил поставить поставить на вход ПК замедлитель на 1-2 секунды из RC-цепочки. В таком случае ПК будет стартовать позже периферии и проблема должна устраниться.


Что скажите по данной проблеме?
У кого такое уже было?
Сервоприводы: нагрузка и длина манипулятора
 
Решил испытать нагрузку для распространенного сервопривода HXT 900.
В описании приведены такие характеристики:
Усилие 1600 грамм на один сантиметр.

Посчитаем.
У нас первое плечо от корпуса до первого сервопривода 30 мм, значит усилие будет 530 грамм.
Затем у нас идет второе плечо на 60 мм, а это дает нам уже 250 грамм веса, который серва способна удержать.
Вопрос. Правильно ли я рассчитал? Ведь если использовать одну серву на плечо в 90 мм, то усилие будет 170 грамм!!!


В следствии этого нам надо держаться веса в 250 грамм на два плеча (или на манипулятор с двумя звеньями).

В моем проекте будет использоваться четыре манипулятора для поднятия платформы. Вес самой платформы пока 750 грамм.
Усилие четырех манипуляторов будет 250 х 4 = 1000 грамм, что должно хватить.
Подскажите, правильно ли я произвел расчет?
Литература по электротехнике
 
Ищу литературу по электротехнике с описанием процессов, расчетами характеристик, физике и примерами по применению серво- и шаговых приводов. Может кто помочь?
Raspberry Pi и Camera Board, Обсуждение по управлению камерой
 
Добрый день, форумчане.
Приобрел камеру Raspberry Pi Camera и приступил к изучению возможностей. Сразу скажу, что качество картинки отличное и тормозов почти нет.
Но как обычно, при обращении к участникам форума, появились вопросы без решения которых обойтись нельзя.
Подскажите, каким образом можно осуществить трансляцию видео по сети через web-сайт, поднятый на Raspberry средствами Apache.

Скажу сразу. С камерой, подключенной по USB, проблем не было, т.к. устройство присутствует в девайсах.

Подключение к потоку камеры из PHP было вот таким:

echo '

';
Сервоприводы. Какой лучше?
 
Добрый день, форумчане.
Уже почти полностью собрал робота-паучка с 8-ю ногами. Осталась реализовать программную часть, но вопрос не об этом.
После месяца поисков, еше в самом начале своего проекта, увидел в продаже сервоприводы MG995.
Почитав несколько обзоров, решил их приобрести.
Сначала всё шло замечательно. Снял все размеры с приводов, сконструировал и собрал корпус, прикрутил все приводы.
Масса готового устройства составила чуть больше 3 кг (приблизительно 3300 гр без аккумулятора (Li-Po 10000 mA 7,2V - 500 грамм)) и тут пошлю траблы.
Один из приводов перестал держать уровень, вернее держит, но очень слабо, прокручивается при небольшом усилии (около 500 грамм).
Остальные - пока держат, но чувствую что не долго будут держать.
Покупал за 225 рэ за штуку.
К Новому году скорее всего буду искать замену.
Подскажите, какие посоветуете поставить приводы со стабильной тягой в течении продолжительного периода. По тяге - желательно 10 кг в стабильном режиме. И естесственно - не дорогие, можно даже на ebay.com.
Как один из вариантов hs-645mg, но цена пока кусается немного.
Или HK-15298 (15 кг) (http://rcsearch.ru/hobbyking/i16271/)
Подключение Pololu Mini Maestro
 
Добрый день.
Приобрел контроллер Pololu Mini Maestro на 24-канала с подключением по USB.
Для управления использую Debian (Linux).
Установил ПО со страницы http://www.pololu.com/docs/0J40/3.b
Прочитал и сделал как в файле readme.
---
Подскажите, где можно почитать про управление этим контроллером?
Интересует управление из командной строки с возможностью передачи и приёма данных, что бы читать состояние каждого привода.
Так же должна быть возможность запуска уже готовых скриптов.
Всё это мне нужно для разработки внешней программы для управления приводами через интернет.
Сервоприводы в пауках
 
Добрый день.
Планирую собрать сложного робота в виде паука. Сколько ног будет - не решил, но пока остановился на шести (в планах - 8 ног). Предполагается использование по три серво на ногу.
Использовать буду сервы MG-995.
Вопрос:
Подскажите, лучше использовать во всех ногах одинаковые сервы или можно ставить разные? Сначала была идея установить MG-995 первым от корпуса (в плечевом соединении) на поворот в горизонтальной плоскости, а все другие (HX-5010) - в вертикальной плоскости (подъем ноги) и в локтевой позиции. Стоит так делать или посоветуете другой вариант установки приводов?
И ещё момент. HX-5010 с усилием 6 кг, MG-995 с усилием 10 кг. Если поставить так, как я написал, то при весе в 8 кг, нижние оконечности на более слабых приводах могут просто не поднять. И при попытке поднять робота, нижние части ног будут просто разъезжаться в разные стороны. Может двигатели поменять местами?
Изменено: Максим Фиронов - 21.05.2013 09:33:43
Страницы: 1