+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 10 лет!

Форум

Страницы: 1
Сервоприводы в пауках
 
Добрый день.
Планирую собрать сложного робота в виде паука. Сколько ног будет - не решил, но пока остановился на шести (в планах - 8 ног). Предполагается использование по три серво на ногу.
Использовать буду сервы MG-995.
Вопрос:
Подскажите, лучше использовать во всех ногах одинаковые сервы или можно ставить разные? Сначала была идея установить MG-995 первым от корпуса (в плечевом соединении) на поворот в горизонтальной плоскости, а все другие (HX-5010) - в вертикальной плоскости (подъем ноги) и в локтевой позиции. Стоит так делать или посоветуете другой вариант установки приводов?
И ещё момент. HX-5010 с усилием 6 кг, MG-995 с усилием 10 кг. Если поставить так, как я написал, то при весе в 8 кг, нижние оконечности на более слабых приводах могут просто не поднять. И при попытке поднять робота, нижние части ног будут просто разъезжаться в разные стороны. Может двигатели поменять местами?
Изменено: Максим Фиронов - 21.05.2013 09:33:43
 
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Сколько ног будет - не решил
Можно и шесть, но восемь повысят скорость при больших нагрузках. Советую ставить восемь.

Цитата
Максим Фиронов пишет:
Подскажите, лучше использовать во всех ногах одинаковые сервы или можно ставить разные?
Однозначно, везде ставить сильные, не менее 10кг*см (т.е. MG-995).
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Стоит так делать или посоветуете другой вариант установки приводов?
Зависит от материала.
Если пластик то так ФОТО
Если металл (алюминий, дюраль), либо крепкий пластик - ФОТО
 
Подскажите, как крепиться плечевой сустав на первом фото?
Там специально сделано под углом или там ещё серв стоит?
Материал будет пластиковый примерно 3 мм толщиной каждая деталь.
Изменено: Максим Фиронов - 21.05.2013 20:30:50
 
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Подскажите, как крепиться плечевой сустав на первом фото?
Два серва находятся в ЭТОМ и между ними ЭТО но под 45град. Крепить эту часть можно как угодно, главное чтобы не мешало движению и прочно держалось.
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Там специально сделано под углом или там ещё серв стоит?
Угол чисто для эстетики, на ногу всего 3 серва.
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Материал будет пластиковый примерно 3 мм толщиной каждая деталь.
Корпус придется делать самому, а вот крепеж можете заказать на этом сайте - крепеж.

Советую делать из металла, пластик может сильно "гулять" и робот получится как холодец (очень портит вид).

Подумайте об энергосистеме, когда столько сервоприводов то это может вызвать серьезную проблему.

Обязательно проверьте каждый сервопривод на потребление тока при нагрузке (т.е. посмотрите ТОК через мультиметр), если попадается прожорливый то ставить его нельзя.

Электронику советовать пока не буду, она быстро меняется.

На какую сумму рассчитываете, от этого многое зависит?
 
Расчитываю на 20 т.
По питанию - пока думаю ... может поставлю батарею 6В 12А с массой на 2 кг, либо 4,5А с массой 1 кг.
Всё зависит от конечной массы робота и полезного объёма, который сможет передвигать.
60 х 24 = 1440 грамм тока приводы.
 
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Расчитываю на 20 т.
Более чем достаточно.

Цитата
Максим Фиронов пишет:
По питанию - пока думаю ...
О питании и управлении нужно думать в самый последний момент. Самое главное и сложное - корпус.
Цитата
Максим Фиронов пишет:
60 х 24 = 1440 грамм тока приводы.
У вас полезная нагрузка не должна превышать 4кг. Рассчитывайте на 2-3кг.
 
Подскажите, где можно почитать про механику ног для паука?
Просто задумался, как лучше поступить.
Рассмотрим одну ногу, состоящую из трёх серв. Две на корпусе и одна в сочленении.
Если брать все сервы одинаковыми, допустим на 10 кг каждая.
Вариант прямых ног ... на сервы в корпусе давление будет 8 кг (при передвижении, нагрузка на 4-ре ноги - на каждую по 2 кг) ... на сочленение нагрузка увеличивается до 3 кг на каждый двигатель, в принципе должно хватить с запасом.
Вот и думаю, может движки на сочленение взять по мощнее?
Или можно всё оставить без изменений (три сервы MG995)?
 
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Подскажите, где можно почитать про механику ног для паука?
В журналах посвященных робототехнике, но они в основном на немецком и китайском. Те что на английском посвящены математике и законам управления.

Цитата
Максим Фиронов пишет:
Вот и думаю, может движки на сочленение взять по мощнее?
Какой длинны плечо между вторым и третьим сервой?
Если например 8см, то считаем так 10кг*см / 8см = 1,25 это и есть тяга одной ноги с вашим плечом.
Считаем грузоподъемность: 8ног * 1,25 / 2 = 5кг это максимально допустимый вес. 5кг * 0,75 = 3,75 это вес который желательно не превышать.
Скорость робота будет максимальной (75% от номинала по вертикали) при общем весе 5кг * 0,50 = 2,5кг.

Рассчитывать тягу первого серва нету смысла, ибо земля его не притягивает.
Т.е. если наш робот с 8 ногами, массой 5кг и плечо от 2 до 3 серва 8см, то 5кг / ( 8ног / 2 ) * 8см = 10кг*см это минимальная тяга первого сервопривода чтобы робот смог залезть на стену под 90 градусов.

Цитата
Максим Фиронов пишет:
Или можно всё оставить без изменений (три сервы MG995)?
Если робот не превысит 4кг, то их достаточно для комфортной работы.
 
А как быть с плечом после третьей сервой?
В большинстве примеров на уже построенных роботах указывают соотношение между плечом и конечной частью как 1:2. Т.е., если плечо у нас будет 8 см, то окончание ноги - 16 см.
Или там уже надо исходить от самой сервы?
 
Цитата
Максим Фиронов пишет:
соотношение между плечом и конечной частью как 1:2.
Желательно не превышать это соотношение, меньше можно.
Цитата
Максим Фиронов пишет:
Или там уже надо исходить от самой сервы?
На нее обычно идет небольшая нагрузка. Если тяги не хватит то ноги будут разъезжаться. Серва с 10кг*см для 4кг робота должно хватить с запасом. Главное при движении сильно не забрасывать стопу, иначе даже сил второго серва не хватит.
Страницы: 1
Читают тему (гостей: 2)