+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам больше 10 лет!

Форум

Страницы: 1
4-х лапый ходунок на "HexTronik HXT900", Проект Сергея Склярова
 
Как насчет неудачных проектов?

А то склепал 4-х лапого ходунка на "HexTronik HXT900" и обломался. 1,6 кг/см заявленных он не держит (а я потратил 2 недели на сборку, все детали вырезаны вручную) :evil:

Всего робот весит 550г, на один серво (с плечом 5 см) приходится 320г, следовательно максимально допустимый (на 4 ноги) вес 1280г :!:

Но как оказалось, робот не может устоять на трех ногах (мощи не хватает), и ели ели поднимается на четырех (а если положить на него 5 аккумуляторов для питания, то даже не шевелится). :cry:

Питание 6V, аккумуляторы (полностью заряженные) 2500мАч АА. Сервы греются по сумасшедшему от нагрузки (чуть чуть и сгорят).

Наверное придется покупать 13 шт. "HexTronik HX5010" (5 уже есть) и делать 6-и лапого ;)



Было бы весело, если бы такая штука начала бегать!

Может я что то не правильно рассчитал? Есть идеи?
А то не хотелось бы следующий раз наступать на те же грабли.
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Как насчет неудачных проектов?



А то склепал 4-х лапого ходунка на "HexTronik HXT900" и обломался. 1,6 кг/см заявленных он не держит (а я потратил 2 недели на сборку, все детали вырезаны вручную)


а управляется он чем?
 
Цитата
а управляется он чем?

Управляется он сервоконтроллером "Pololu Mini Maestro 24", только что это меняет? :oops:
 
Дайте точные размеры ножек ... приблизительно по данной схеме можно сказать,
что НОГА сложная, НО методом минимальных виртуальных перемещений можете посчитать передаваемое усилие на серв.... но по моему "ПЛЕЧО" ОЧЧЕНЬ БОЛЬШОЕ если составное плечо то уходите на метод виртуальных перемещений по соотношению перемещений определите усилие!

8) схема с 4-мя ногами считается не жизнеспособной .... минимум ножек 6-ть
Изменено: Vladimir Smolentsev - 15.05.2011 18:56:06
 
Цитата
Vladimir Smolentsev пишет:
Дайте точные размеры ножек ... приблизительно по данной схеме можно сказать,
что НОГА сложная, НО методом минимальных виртуальных перемещений можете посчитать передаваемое усилие на серв.... но по моему "ПЛЕЧО" ОЧЧЕНЬ БОЛЬШОЕ если составное плечо то уходите на метод виртуальных перемещений по соотношению перемещений определите усилие!

схема с 4-мя ногами считается не жизнеспособной .... минимум ножек 6-ть

1) Сервопривод с 5см плечом не держит заявленных 320г. Что еще можно рассчитывать? :evil:
2) "Схема с 4-мя ногами считается не жизнеспособной" - это у Вас такой шутка :o
3) На счет "виртуальных перемещений", это с кем Вы только что разговаривали? 8)

Вопрос очень простой, почему спецификация на серво не соответствует действительности?
 
Сервы нормальные! Все муравьи ....

усилие расчитывается от диаметра вала ... поэтому не думайте что в случае неправильного расчета виноват производитель! Сотни авиамоделистов делают модели на данных сервах, и не
говорят что серв не держит а соотносят диаметр вала 3мм к 50-ти милиметрам!

1. Метод виртуально малых перемещений (изучают либо на факультативах по физике в школе ,либо журнал "Квант" ... либо ЗФТШ, либо физмат школа), позволяет за счет предполагаемых "малых" перемещениях в задачах статики отыскивать СИЛЫ! После того как сила получена , далее расчет проводится через моменты сил! В вашем случае ... имеем сложные сочленнения, и в случае типа "Г" ... боюсь что вы считаете только одну сторону данной буквы за плечо!

2. 4-х ногие твари как и 2-х ногие можно делать только с применением гироскопа , в домашних условиях сделать конструкцию чтобы центр тяжести находился строго на пересечении диагоналей практически невозможно , в зависимости куда сместится центр тяжести в ту сторону будет запланированное "ПАДЕНИЕ" на ногу и тогда расчет нагрузок будет СОВЕСЕМ не простое деление на 4-ре 8)) Поэтому те кто делает модели с количеством ног менее шести должен "молиться на центр тяжести". Гироскоп же нужен чтобы контролировать крен и не допускать "предельного"! Например хексаподы 6-ти ногие лишены этого недостатка, они способны ходить даже по простым алгоритмам, и нагрузка на ногу (как впрочем и крен НИКОГДА не достигает критических величин)! Некоторые дети начинают ходить в 6 месяцев, и это совсем не значит что у них сильнее ноги чем у сверстников, у них быстрее заработала вестибюлярка!
Изменено: Vladimir Smolentsev - 16.05.2011 10:36:37
 
Да и нагружать сервы положено только в рабочей плоскости. В идеале от сервы к управляемому объекту идёт штанга(проволочка).
 
После изучения физических характеристик "HexTronik HXT900" было установлено:

1) Сервопривод может удержать 320г при 5см плече.
2) Но для начала движения 5см плеча допустимый вес 200г +\- 20г.

Здесь нужно было учесть что серв заправлен щеточными моторами, поэтому начало движения так же зависит от положения ротора.

Вывод: сервопривод "HexTronik HXT900" нежелательно использовать на придельных нагрузках, хотя бы в момент движения.

Цитата
В вашем случае ... имеем сложные сочленнения, и в случае типа "Г" ... боюсь что вы считаете только одну сторону данной буквы за плечо!

В моем случае используется сочленение типа "F". Шутка :D

Просто в документации (от производителя) на сервоприводы даётся мало информации, возможно чтобы не пугать клиентов. 8)
 
Сейчас пришла мысль: а что если приделать металлический шарик, который смещает центр тяжести в противоположную от работающей ноги сторону. Например сверху приделать серву с большим рычагом, на конце которого висит этот шарик, получается, что на движущуюся ногу нагрузка минимальна...
 
Проект 4-х лапого ходунка на "HexTronik HXT900" временно закрыт. Как я и обещал, сделал 6-ти лапого. 8)
Спасибо всем за советы.
Страницы: 1
Читают тему (гостей: 1)