+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 10 лет!

Форум

Страницы: 1
Одним словом Robopica, пилим конструктор
 
Приветствую!

Озадачился сборкой первого робота. Для облегчения задачи и убыстрения процесса было решено приобрести готовый конструктор Robopica.

Плюсы:
- Достаточно качественный пластик шасси.
- Быстрая сборка.
- ИК дальномер и пульт ДУ в комплекте.
- Программатор РХ-200 в комплекте (pickit-2).

Минусы:
- После сборки оказалось, что отрегулировать гусеницы достаточно сложно, так как постоянно слетают на поворотах (и не только). Было решено расточить ведущие шестерни трехгранным надфилем (смотри фото). После доработки проблема гусениц решилась. Удивило, что японское шасси нужно "допиливать" в буквальном смысле.
- Достаточно слабые двигатели с редукторами. Ощущение, что в набор положили самые дешевые. Способны таскать только вес конструктора, а вот дополнительный груз потянут с трудом (например, если поставить робопику в основу самодельного робота-пылесоса, придется докупать мотор-редукторы помощнее).
- Нет книг на русском языке по программированию на mikroC, при этом синтаксис mikroC разных версий не совпадает. Изначально на диске записан старый mikroC 8.2 (как минимум двухгодичной давности), тогда как последняя версия на сайте разработчика mikroC pro 4.6. Удивило то, что некоторые примеры на диске отказывались компилироваться на поставляемом mikroC 8.2.

Работа:
Было решено набросать свой код на mikroC 4.6. Два дня пришлось допиливать разные куски кода, в результате робот умеет обнаруживать и объезжать препятствия. Обратите внимание, как подключаются двигатели: обязательно в разъемы разного цвета (видно на фото). В примере ниже используется только ИК дальномер Sharp 2D120X, подключенный к аналоговому порту RA2. После запуска робот ожидает нажатие кнопки RA4, о чем выводит текстовое сообщение на LCD. После нажатия кнопки он движется вперед до обнаружения препятствия, в результате выводит на LCD дистанцию (обычно около 30 см), отъезжает назад и делает частичный разворот на месте. Далее продолжает движение вперед. mikroC незнакомый язык, но есть небольшой опыт с pascal и delfi, поэтому программа крохотная, да и времени свободного в настоящий момент особо нет.

Код основной программы:
Код
#include <motor2.h>
int Adc;
char txt[6];

// Запуск подключения LCD
sbit LCD_RS at RD2_bit;
sbit LCD_EN at RD3_bit;
sbit LCD_D4 at RD4_bit;
sbit LCD_D5 at RD5_bit;
sbit LCD_D6 at RD6_bit;
sbit LCD_D7 at RD7_bit;

sbit LCD_RS_Direction at TRISD2_bit;
sbit LCD_EN_Direction at TRISD3_bit;
sbit LCD_D4_Direction at TRISD4_bit;
sbit LCD_D5_Direction at TRISD5_bit;
sbit LCD_D6_Direction at TRISD6_bit;
sbit LCD_D7_Direction at TRISD7_bit;
// Окончание подключения LCD

void Read_Adc() // Вычисление текущего статуса ИК дальномера
{
ADCON0=0b11001001; // Выбор Analog2 RC_Mode и ADON
ADCON0.GO=1; // Запуск преобразования
while(ADCON0.GO); // Окончание преобразования
Adc=(ADRESH*4)+(ADRESL/64); // Объединение данных
}
void main()
{
Lcd_Init(); // Инициализация LCD
Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // Выключение курсора LCD
Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR); // Выключение курсора LCD
TRISA.RA4 = 1; // Установка кнопки RA4 на ввод
Lcd_Out(1,1,"Press RA4 "  ;)  ; // Вывод текста первой строки
while (PORTA.RA4 == 1);

MotorA_CurrentSpeed = 255; // Текущая скорость двигателя А
MotorB_CurrentSpeed = 255; // Текущая скорость двигателя В
Delay_ms(1000);

Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF); // Выключение курсора LCD
Lcd_Out(1,1,"Raw Data= "  ;)  ; // Вывод текста первой строки
while(1)
{
Read_Adc(); // Запрос текущего статуса ИК дальномера
WordToStr(Adc,txt); // Преобразование результата запроса в строку
Lcd_Out(1,10,txt); // Отображение результата преобразования на LCD
if (Adc<90) // Если Adc<90, то нет препятствий в зоне видимости
{
Lcd_Out(2,1,"Forward"  ;)  ; // Движение вперед
Forward(MotorA_CurrentSpeed, MotorB_CurrentSpeed);
}
else
{
Adc = (2914/(Adc+5))-1; // Преобразование результата в сантиметры
WordToStr(Adc,txt); // Преобразование результата в строку
Lcd_Out(2,1,"In CM= "  ;)  ; // Отображение результата на LCD
Lcd_Out(2,6,txt);

{
Backward(MotorA_CurrentSpeed, MotorB_CurrentSpeed);
Delay_ms(500); // Движение назад в течение задержки

RotateLeft(MotorA_CurrentSpeed, MotorB_CurrentSpeed);
Delay_ms(500); // Разворот влево в течение задержки

Lcd_Out(2,1,"Forward"  ;)  ; // Движение вперед
Forward(MotorA_CurrentSpeed, MotorB_CurrentSpeed);
}
}
// Delay_ms(1000);
}

}


Код motor2.h
Код
unsigned short MotorA_Speed = 127; // Ширина импульса ШИМ по умолчанию 50%
unsigned short MotorB_Speed = 127; // для обоих двигателей

// Переменные для работы с двигателями
unsigned short MotorA_Status = 0; // 0 - Выключен, 1 - Вперед, 2 - Назад
unsigned short MotorB_Status = 0;

unsigned short MotorA_CurrentSpeed = 255;
unsigned short MotorB_CurrentSpeed = 255;

unsigned short MotorInitStatus = 0; // Статус функции инициализации

const unsigned long PWMFreq = 5000;// Частота ШИМ

// Подключение моторов:
// *** Motor A *****
// RD0 ====> 1A
// RD1 ====> 1B
// RC2 ====> 1E (PWM1)

// *** Motor B *****
// RB1 ====> 2A
// RB2 ====> 2B
// RC1 ====> 2E (PWM2)

// Инициализация модулей ШИМ и двигателей
void MotorInit (void){
 if (MotorInitStatus == 0) { // Это первый вызов функции?
 MotorInitStatus = 1; // Установка состояния
 ANSELH.F0 = 0; // RB1 - цифровой вход/выход
 ANSELH.F2 = 0; // RB2 - цифровой вход/выход
 TRISB.RB1 = 0; // Motor B 2A
 TRISB.RB2 = 0; // Motor B 2B
 TRISD.RD0 = 0; // Motor A 1A
 TRISD.RD1 = 0; // Motor A 1B
 PWM1_Init(PWMFreq); // Инициализация модулей ШИМ
 PWM2_Init(PWMFreq);
 }
}

// Управление скоростью двигателей
void MotorA_ChangeSpeed (unsigned short NewSpeed) {
 if (NewSpeed != MotorA_Speed) {
 MotorA_Speed = NewSpeed;
 PWM1_Set_Duty(MotorA_Speed);
 }
}

void MotorB_ChangeSpeed (unsigned short NewSpeed) {
 if (NewSpeed != MotorB_Speed) {
 MotorB_Speed = NewSpeed;
 PWM2_Set_Duty(MotorB_Speed);
 }
}

// Двигатель А - Команда "вперед"
void MotorA_FWD (void) {
 PWM1_Start();
 PORTD.RD0 = 0;
 PORTD.RD1 = 1;
 MotorA_Status = 1;
}

// Двигатель B - Команда "вперед"
void MotorB_FWD (void) {
 PWM2_Start();
 PORTB.RB1 = 0;
 PORTB.RB2 = 1;
 MotorB_Status = 1;
}

// Двигатель А - Команда "назад"
void MotorA_BWD (void) {
 PWM1_Start();
 PORTD.RD0 = 1;
 PORTD.RD1 = 0;
 MotorA_Status = 2;
}

// Двигатель B - Команда "назад"
void MotorB_BWD (void) {
 PWM2_Start();
 PORTB.RB1 = 1;
 PORTB.RB2 = 0;
 MotorB_Status = 2;
}

// Двигатель А - Команда "стоп"
void MotorA_Stop (void) {
 PWM1_Stop();
 PORTD.RD0 = 0;
 PORTD.RD1 = 0;
 MotorA_Status = 0;
}

// Двигатель B - Команда "стоп"
void MotorB_Stop (void) {
 PWM2_Stop();
 PORTB.RB1 = 0;
 PORTB.RB2 = 0;
 MotorB_Status = 0;
}

// Команда "движение вперед"
void Forward (unsigned short MotorA_Speed, unsigned short MotorB_Speed) {
 MotorInit();
 MotorA_ChangeSpeed(MotorA_Speed);
 MotorB_ChangeSpeed(MotorB_Speed);
 MotorA_FWD();
 MotorB_FWD();
}

// Команда "движение назад"
void Backward (unsigned short MotorA_Speed, unsigned short MotorB_Speed) {
 MotorInit();
 MotorA_ChangeSpeed(MotorA_Speed);
 MotorB_ChangeSpeed(MotorB_Speed);
 MotorA_BWD();
 MotorB_BWD();
}

// Команда "разворот вправо"
void RotateRight (unsigned short MotorA_Speed, unsigned short MotorB_Speed) {
 MotorInit();
 MotorA_ChangeSpeed(MotorA_Speed);
 MotorB_ChangeSpeed(MotorB_Speed);
 MotorA_FWD();
 MotorB_BWD();
}

// Команда "разворот влево"
void RotateLeft (unsigned short MotorA_Speed, unsigned short MotorB_Speed) {
 MotorInit();
 MotorA_ChangeSpeed(MotorA_Speed);
 MotorB_ChangeSpeed(MotorB_Speed);
 MotorA_BWD();
 MotorB_FWD();
}

// Команда "стоп"
void Stop (void) {
 MotorA_ChangeSpeed(0);
 MotorB_ChangeSpeed(0);
 MotorA_Stop();
 MotorB_Stop();
 MotorInitStatus = 0;
}


Фото:


Общий вид

Коннект моторов

Допиливаем

Программа будет допиливаться дальше, но робот-пылесос скорее всего будет собираться на основе ардуино. Необходимые запчасти заказаны с www.robototehnika.ru

Буду рад, если данный опыт кому-то поможет.
 
Я предпотчитаю электронику сам делать, как-то интереснее:)
Цитата
master пишет:
0)Нет книг на русском языке по программированию на mikroC
1)при этом синтаксис mikroC разных версий не совпадает. Изначально на диске записан старый mikroC 8.2 (как минимум двухгодичной давности), тогда как последняя версия на сайте разработчика mikroC pro 4.6.
2)Удивило то, что некоторые примеры на диске отказывались компилироваться на поставляемом mikroC 8.2.
0)Нет необходимости в книгах на русском языке. Они всегда выходят с довольно большим запозданием от оригинала. Учите английский :)
1)Выкинуть это поделие(компилятор) и взять что-нибудь получше, например: IAR, микрочиповская студия или gcc для пиков. Я пики не люблю, мне по нраву msp430, avr, arm от nxp.
2)Достать из мусорки и выкинуть ещё раз. И не тратить время на изучение какого-то очень странного и нераспространённого языка.
Вот такое обращение к битам: PORTB.RB1 = 0; - издеватльство над си(разработчиками микроси).

В .h файлах только объявляют функции, а описывают их в .c файлах.
Цитата
master пишет:
скорее всего будет собираться на основе ардуино
А зачем? Тут вся электроника есть, остаётся только компилятор найти.
 
Цитата
parus
А зачем? Тут вся электроника есть, остаётся только компилятор найти.
Есть желание попробовать платформу Ардуино. Так сказать, сравнить "за" и "против". Написание кода в "Ардуино IDE 022" показалось удобным.
Страницы: 1
Читают тему (гостей: 1)