+7-960-0655211 (Билайн)
+7-987-4207734 (МТС)
интернет-магазин
доставка по России и СНГ
нам уже 10 лет!

Форум

Страницы: 1 2 След.
6-ти лапый ходунок "Арахнид", Hexapod - проект Сергея Склярова
 
Всем доброго времени суток!
Предлагаю оценить мою новую работу - Hexapod "Арахнид". Все детали на 6-ти лапого ходунка вырезаны вручную из коричневого 3-х мм. ударопрочного оргстекла, некоторые детали пришлось сгибать (оргстекло хорошо гнется в кипящей воде).

При сборке шасси использованы:
6 сервоприводов TowerPro MG995,
12 сервоприводов HexTronik HX5010,
2 сервопривода HexTronik HXT900,
сервоконтроллер Pololu Mini Maestro 24.

При попытке запустить робота было установлено, что ему нужен минимальный ток около 7-8 А( ток сервы жрут как звери). Поэтому пока пришлось запитать от блока питания со старого компа (5V 30A). Во время испытаний робот поднимал около 2-х кг. полезного веса, а сам робот весит 2,4 кг.

Здесь видео:


Здесь фото:






Здесь скрипт для "Maestro 24":

Код
state_save_1
1000 delay
state_save_0
1000 delay
state_up_0
1000 delay
state_up_1
1000 delay
state_up_2
500 delay

6
begin

  move_0
  
  dup while
  1 MINUS
repeat 

500 delay
state_up_2
500 delay
state_ready_0

3
begin

  state_ready_atack
  
  dup while
  1 MINUS
repeat 

500 delay
state_up_2
500 delay
state_up_0
1000 delay
state_save_0
1000 delay
state_save_1
1000 delay
state_stop_0

quit 

sub move_0
  20 20 speed 6501 20 servo #
  50 21 speed 5338 21 servo #
  60 23 speed 3963 23 servo #
  #---
  50 6 speed 6016 6 servo #
  50 5 speed 4967 5 servo #
  40 4 speed 3968 4 servo #
  #---
  40 15 speed 3835 15 servo #
  40 14 speed 7452 14 servo #
  40 13 speed 6788 13 servo #
  #------------
  300 18 speed 5558 18 servo #
  100 16 speed 6877 16 servo #
  #---
  300 7 speed 5530 7 servo #
  100 8 speed 8427 8 servo #
  #---
  300 10 speed 6393 10 servo #
  100 11 speed 3578 11 servo #
  #---
  200 delay
  #---
  40  19 speed 5888 19 servo #
  100 18 speed 7577 18 servo #
  120 16 speed 5922 16 servo #
  #---
  80  9 speed 7457 9 servo #
  100 7 speed 7363 7 servo #
  120 8 speed 7254 8 servo #
  #---
  100  12 speed 7210 12 servo #
  100  10 speed 4886 10 servo #
  120  11 speed 4856 11 servo #
    
  300 delay
  #---------------------------------
  20 19 speed 5533 19 servo #
  50 18 speed 7275 18 servo #
  60 16 speed 7404 16 servo #
  #---
  40 9 speed 6016 9 servo #
  50 7 speed 7394 7 servo #
  40 8 speed 6806 8 servo #
  #---
  40 12 speed 8599 12 servo #
  40 10 speed 4918 10 servo #
  40 11 speed 4593 11 servo #
  #------------
  300 21 speed 7286 21 servo #
  100 23 speed 3116 23 servo #
  #---
  300 5 speed 6533 5 servo #
  100 4 speed 2696 4 servo #
  #---
  300 14 speed 5526 14 servo #
  100 13 speed 8736 13 servo #
  #---
  200 delay
  #---
  40  20 speed 5914 20 servo #
  100 21 speed 5198 21 servo #
  120 23 speed 5216 23 servo #
  #---
  80  6 speed 4430 6 servo #
  100 5 speed 4804 5 servo #
  120 4 speed 3512 4 servo #
  #---
  100 15 speed 4863 15 servo #
  100 14 speed 7483 14 servo #
  200 13 speed 6717 13 servo #
  #---
  300 delay

return

sub state_save_0
  2304 23 servo
  7552 22 servo
  8330 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  4322 18 servo
  4928 17 servo
  9216 16 servo
  4241 15 servo
  4221 14 servo
  9728 13 servo
  7904 12 servo
  2112 11 servo
  8023 10 servo
  6016 9 servo
  9600 8 servo
  4194 7 servo
  6016 6 servo
  8197 5 servo
  2240 4 servo
return

sub state_save_1
  2304 23 servo
  7552 22 servo
  9792 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  3328 18 servo
  4928 17 servo
  9216 16 servo
  4241 15 servo
  3072 14 servo
  9728 13 servo
  7904 12 servo
  2112 11 servo
  9408 10 servo
  6016 9 servo
  9358 8 servo
  3200 7 servo
  6016 6 servo
  9502 5 servo
  2240 4 servo
return

sub state_up_0
  25 
  dup 5  speed dup 7  speed
  dup 10 speed dup 14 speed
  dup 18 speed     21 speed

  20 
  dup 4  speed dup 8  speed
  dup 11 speed dup 13 speed
  dup 16 speed     23 speed

  3049 23 servo
  7552 22 servo
  7530 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  5407 18 servo
  4928 17 servo
  8129 16 servo
  4241 15 servo
  5371 14 servo
  8630 13 servo
  7904 12 servo
  3051 11 servo
  6916 10 servo
  6016 9 servo
  8289 8 servo
  5436 7 servo
  6016 6 servo
  7120 5 servo
  2500 4 servo
return


sub state_up_1
  4606 23 servo
  7552 22 servo
  5268 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  7516 18 servo
  4928 17 servo
  6680 16 servo
  4241 15 servo
  7390 14 servo
  6965 13 servo
  7904 12 servo
  4668 11 servo
  4886 10 servo
  6016 9 servo
  6806 8 servo
  7394 7 servo
  6016 6 servo
  4967 5 servo
  3968 4 servo
return

sub state_up_2
  0 
  dup 21 speed dup 18 speed dup 20 speed dup 19 speed dup 23 speed dup 16 speed 
  dup 14 speed dup 10 speed dup 15 speed dup 12 speed dup 13 speed dup 11 speed 
  dup 7  speed dup 5  speed dup 9  speed dup 6  speed dup 8  speed     4  speed 

  0 22 speed 7552 22 servo
  0 17 speed 4928 17 servo

  6416 21 servo 6208 20 servo 4606 23 servo 200 delay 5268 21 servo 200 delay
  6432 18 servo 5888 19 servo 6680 16 servo 200 delay 7516 18 servo 200 delay
  6458 14 servo 4241 15 servo 6965 13 servo 200 delay 7390 14 servo 200 delay
  5809 10 servo 7904 12 servo 4668 11 servo 200 delay 4886 10 servo 200 delay
  6213 7  servo 6016 9  servo 6806 8  servo 200 delay 7394 7  servo 200 delay
  5946 5  servo 6016 6  servo 3968 4  servo 200 delay 4967 5  servo 200 delay

return


sub state_up_max
  25 
  dup 5  speed dup 7  speed
  dup 10 speed dup 14 speed
  dup 18 speed     21 speed

  40 
  dup 4  speed dup 8  speed
  dup 11 speed dup 13 speed
  dup 16 speed     23 speed

  7214 23 servo
  7552 22 servo
  3528 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  9536 18 servo
  4928 17 servo
  3815 16 servo
  4241 15 servo
  9472 14 servo
  3777 13 servo
  7904 12 servo
  7374 11 servo
  3072 10 servo
  6016 9 servo
  3634 8 servo
  9413 7 servo
  6016 6 servo
  3206 5 servo
  6611 4 servo
return

sub state_stop_0
  0 
  dup 23 servo dup 22 servo dup 21 servo 
  dup 20 servo dup 19 servo dup 18 servo 
  dup 17 servo dup 16 servo dup 15 servo 
  dup 14 servo dup 13 servo dup 12 servo 
  dup 11 servo dup 10 servo dup 9  servo 
  dup 8  servo dup 7  servo dup 6  servo 
  dup 5  servo 4 servo 

return

sub state_ready_0
  100 15 speed 4241 15 servo
  100 14 speed 4998 14 servo
  100 13 speed 9338 13 servo
  100 12 speed 7904 12 servo
  100 11 speed 2751 11 servo
  100 10 speed 7162 10 servo
  
  200 delay

  50 15 speed 5940 15 servo
  50 14 speed 8390 14 servo
  50 13 speed 6965 13 servo
  50 12 speed 6141 12 servo
  50 11 speed 4668 11 servo
  50 10 speed 3886 10 servo

  400 delay

  50 23 speed 4606 23 servo
  50 21 speed 9096 21 servo
  50 20 speed 4631 20 servo
  50 19 speed 6454 19 servo
  50 18 speed 3840 18 servo
  50 16 speed 6680 16 servo
 
  20 22 speed 9088 22 servo
  20 17 speed 3648 17 servo

  1000 delay
    
return

sub state_ready_atack
  0 23 speed 4606 23 servo
  0 22 speed 9088 22 servo
  0 21 speed 9096 21 servo
  
  0 18 speed 5859 18 servo
  0 17 speed 3648 17 servo
  0 16 speed 4276 16 servo

  200 delay

  0 17 speed 4928 17 servo

  200 delay

  0 23 speed 7417 23 servo
  0 21 speed 6799 21 servo
  0 18 speed 3900 18 servo
  0 17 speed 3648 17 servo
  0 16 speed 6548 16 servo

  200 delay

  0 22 speed 7552 22 servo

  200 delay

return



Планирую добавить контроллер и сенсоры для автономной работы.
Жду ваших отзывов и предложений. ;)
Изменено: Сергей Скляров - 11.11.2012 21:57:12
 
Красотища, это надо было столько терпения иметь:) Да и денег на сервы…

Для снижения тока можно сервы включать не одновременно. + Задние ноги, когда идёт, можно чтобы просто тащились. Если серва в данный момент не критична - можно сигнал вообще не подавать, чтобы на поддержание состояния ток не тратить. Либо сигнал реже подавать - тоже значительно снизит потребление.

А для этого контроллера на каком-нибудь более понятном языке, например си нельзя писать?
 
Цитата
parus пишет:
Красотища, это надо было столько терпения иметь Да и денег на сервы…

Времени заняло всего ничего 1,5 месяца, а потрачено примерно 7 т.р.
И это на целого робота паука.

Цитата
parus пишет:
Для снижения тока можно сервы включать не одновременно. + Задние ноги, когда идёт, можно чтобы просто тащились. Если серва в данный момент не критична - можно сигнал вообще не подавать, чтобы на поддержание состояния ток не тратить. Либо сигнал реже подавать - тоже значительно снизит потребление.

Так не получится. Для устойчивого стояния требуется работа всех 18 сервов (кроме тех что на клешнях), иначе ноги начинают разъезжаться.
Да и сильно тут не выгадать, т.к. ток потребляют только моторчики в редукторе, а когда на него нет нагрузки то он соответственно не работает.

Цитата
parus пишет:
А для этого контроллера на каком-нибудь более понятном языке, например си нельзя писать?

Ничего не поделаешь, таков его язык.
Хотя на Arduino контроллере это выглядело бы так:
Код
20 22 speed 9088 22 servo

=>
Код
int servo=22;
int speed=20;
int state=9088;

byte data_speed[6]={0xAA, 0x0C, 0x07, servo, speed&0x7F, (speed>>7)&0x7F};
byte data_state[6]={0xAA, 0x0C, 0x04, servo, state&0x7F, (state>>7)&0x7F};

Serial.write((uint8_t*)data_speed, 6);
Serial.write((uint8_t*)data_state, 6);


Аниматронику, как видно, лучше писать на скрипте. :!:
Изменено: Сергей Скляров - 28.06.2011 12:02:06
 
Цитата
Так не получится. Для устойчивого стояния требуется работа всех 18 сервов (кроме тех что на клешнях), иначе ноги начинают разъезжаться.
Да и сильно тут не выгадать, т.к. ток потребляют только моторчики в редукторе, а когда на него нет нагрузки то он соответственно не работает.
Ну небольшой дребезг у потенциометра есть…
Цитата

Ничего не поделаешь, таков его язык.
А он хоть циклы поддерживает?
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Хотя на Arduino контроллере это выглядело бы так:
Ну почему-же,
объявляем функцию:
Код
void set_servo_speed(unsigned char id, unsigned short int speed, unsigned short int state){
 unsigned char data_speed[6]={0xAA, 0x0C, 0x07, servo, speed&0x7F, (speed>>7)&0x7F};
 unsigned char data_state[6]={0xAA, 0x0C, 0x04, servo, state&0x7F, (state>>7)&0x7F};
 Serial.write((unsigned char *)data_speed, 6);
 Serial.write((unsigned char)data_state, 6); 
}

а дальше вместо 20 22 speed 9088 22 servo пишем просто:
set_servo_speed(22, 20, 9088);

Если написать функцию для установки сервы в определённое положение set_servo_state, то вместо
Код
sub state_save_0
  2304 23 servo
  7552 22 servo
  8330 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  4322 18 servo
  4928 17 servo
  9216 16 servo
  4241 15 servo
  4221 14 servo
  9728 13 servo
  7904 12 servo
  2112 11 servo
  8023 10 servo
  6016 9 servo
  9600 8 servo
  4194 7 servo
  6016 6 servo
  8197 5 servo
  2240 4 servo
return 

sub state_save_1
  2304 23 servo
  7552 22 servo
  9792 21 servo
  6208 20 servo
  5888 19 servo
  3328 18 servo
  4928 17 servo
  9216 16 servo
  4241 15 servo
  3072 14 servo
  9728 13 servo
  7904 12 servo
  2112 11 servo
  9408 10 servo
  6016 9 servo
  9358 8 servo
  3200 7 servo
  6016 6 servo
  9502 5 servo
  2240 4 servo
return


Делаем так
Код
#define SERVOS 24 /*Индекс последней сервомашинки*/
unsigned char[SERVOS+1] state_save_0={0, 0, 0, 0, 0, 2240, 9502, 6016 И т.д.};//с нуля=0
unsigned char[SERVOS+1] state_save_1=АНАЛОГИЧНО ПРЕДЫДУЩЕМУ
/*Установка сервоприводов в положения, указанные в массиве template. Если значение равно 0, то эту серву не трогаем*/
void set_servos_state(unsigned char *template){
 unsigned char i;
 for(i=1;i<=SERVOS;i++)/*Сервы с нуля или единицы нумеруются?? Если с нуля, то вместо 1 ставим 0. И вместо <= пишем < */
  if (template[i]!=0) set_servo_state(i, template[i]);
 
}

то set_servos_state(state_save_0) и set_servos_state(state_save_1)
если state_save много, то можно двухмерный массив сделать
Код становится в разы понятнее и короче. А главное все массивы можно вынести в отдельный файл - логика отдельно, константы отдельно.
 
Цитата
parus пишет:
А он хоть циклы поддерживает?

Вообще оптимизацией скрипта я пока не занимался, просто быстренько забил анимацию чтобы вам показать результат.

Вот этот цикл выполнит функцию "move_0" 6 раз:
Код
6 # кол-во циклов
begin # начало цикла
  move_0 # сама функция, или какой нибудь другой код
  dup # копируем первое число стека на вершину
  while # если число в стеке 0 то выходим (удаляем верхнее число из стека)
  1 MINUS # отнимаем от верхнего числа в стеке 1
repeat # вернемся в начало


Цитата
parus пишет:
Код становится в разы понятнее и короче. А главное все массивы можно вынести в отдельный файл - логика отдельно, константы отдельно.

Память в контроллере (Atmega 168) не резиновая, поэтому пусть аниматроника хранится в Maestro (8 kb), а оттуда можно вызывать сабскрипты контроллером и не нагружать его сервами. Тем более что в Маэстро есть аппаратный сервоконтроллер, который регулирует положение, скорость и ускорение для каждого из 24 каналов независимо. Микроконтроллер в этот момент может заниматься обработкой сигналов с сенсоров и чего нибудь вычислять.

:idea:
Вообще то можно было бы закинуть все массивы позиций в файлы на microSD карту, но опять же нагрузим контроллер сервами. :!:
Изменено: Сергей Скляров - 29.06.2011 00:02:41
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Вот этот цикл выполнит функцию "move_0" 6 раз:
Ужасный язык, смесь ассемблера и бэйсика.
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Память в контроллере (Atmega 168) не резиновая, поэтому пусть аниматроника хранится в Maestro (8 kb), а оттуда можно вызывать сабскрипты контроллером и не нагружать его сервами. Тем более что в Маэстро есть аппаратный сервоконтроллер, который регулирует положение, скорость и ускорение для каждого из 24 каналов независимо. Микроконтроллер в этот момент может заниматься обработкой сигналов с сенсоров и чего нибудь вычислять.
Кремниевая, 16 килобайт. Этого мало? Почему то я думаю, что вам хватит даже половины. А вообще ARM рулят:) Основная нагрузка - формирование сигнала на сервы и ускорение/скорость, да неплохо-бы вынести на этот контроллер, если юзается avr. 20 MIPS - маловато. Очень сомневаюсь я в его аппаратности(маэстро), скорее всего на таймерах в микроконтроллере. Хотя скорость, ускорение и формирование сигнала в отдельный чип вынести идея неплохая. google «avr приоритет прерываний», да и обработка, я сомневаюсь, что займёт более 50 тактов(50/F_CPU секунд). Вычисления тоже.
Цитата
Сергей Скляров пишет:
smile:idea:
Вообще то можно было бы закинуть все массивы позиций в файлы на microSD карту, но опять же нагрузим контроллер сервами.
Ну я-бы файловую систему на карте не использовал, а читал побайтно. Микроконтроллеру в таком случае нагрузка практически никакая.
 
Цитата
parus пишет:
Ужасный язык, смесь ассемблера и бэйсика.

Но можно и привыкнуть. Я как то собрал на этом контроллере робота на гусеничном шасси, который двигался на свет и этим скриптом управлял контроллером моторов через TTL и снимал показания с фотоэлемента, затем производил расчеты поворотов для маршрута. Так что можно приловчится, если ничего другого нету (168-го пока не было). ;)

Цитата
parus пишет:
Кремниевая, 16 килобайт. Этого мало?

Как и денег, памяти много не бывает, постоянно напихиваешь туда код, а потом бац и закончилась. Так что экономить начинаю заранее.

Цитата
parus пишет:
Очень сомневаюсь я в его аппаратности(маэстро), скорее всего на таймерах в микроконтроллере. Хотя скорость, ускорение и формирование сигнала в отдельный чип вынести идея неплохая.

Аппаратное управление каналами было описано где то в документации, да и за такую цену обязаны сделать!

Цитата
parus пишет:
google «avr приоритет прерываний», да и обработка, я сомневаюсь, что займёт более 50 тактов(50/F_CPU секунд). Вычисления тоже.

Если в сервоконтроллере уже всё заложено, так пусть отрабатывает. А если нету сервоконтроллера то можно сделать хитрее - Blink without delay. По аналогии с миганием, можно регулировать скорость и ускорение без задержки и прерываний.

Цитата
parus пишет:
Ну я-бы файловую систему на карте не использовал, а читал побайтно. Микроконтроллеру в таком случае нагрузка практически никакая.

С файловой системой меньше возни. Карточки все равно нет, и в ближайшее время не появится.

Вот структура управления:
На сервоконтроллер повешено управление серваим лап и клешней, так же в нем хранятся сабскрипты с часто выполняющимися действиями (разные походки и позы), а микроконтроллер управляет в начале только сервами от датчиков (пока дальномер, может еще чего нибудь добавлю) и снимает показания с этих датчиков, затем ведет расчет траектории маршрута. Если распознает какой нибудь объект то возьмет управление конечностями на себя и выполнит уникальные для объекта действия (поднимет его или оттолкнет).

Я думаю получился симбиоз микроконтроллера с сервоконтроллером. :idea:
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Но можно и привыкнуть. Я как то собрал на этом контроллере робота на гусеничном шасси, который двигался на свет и этим скриптом управлял контроллером моторов через TTL и снимал показания с фотоэлемента, затем производил расчеты поворотов для маршрута. Так что можно приловчится, если ничего другого нету (168-го пока не было). smile;)
Привыкнуть-то можно, только потом на нормальных языках мозг писать не будет:)
Цитата
Сергей Скляров пишет:

Как и денег, памяти много не бывает, постоянно напихиваешь туда код, а потом бац и закончилась. Так что экономить начинаю заранее.
Обычно не хватает оперативки, а флеш всегда остаётся. Ну можно, конечно, вынести в контроллер некоторые состояния и прочее... А если возьмёте ARM, например LPC1114, то там вообще 32 килобайта флеша.
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Аппаратное управление каналами было описано где то в документации, да и за такую цену обязаны сделать!
Скорее всего оно на таймерах. Ибо разработка чипа для аппаратного управления себя не окупит.
Цитата
Сергей Скляров пишет:
С файловой системой меньше возни. Карточки все равно нет, и в ближайшее время не появится.
Скорее наоборот. А записывать через картридер. Старой SD карточки на 8 мегабайт хватит вполне. Можно также внешнюю EEPROM юзать, с ней работать ещё проще.
 
Цитата
parus пишет:
Привыкнуть-то можно, только потом на нормальных языках мозг писать не будет

В университете заставляют изучать около 30 языков (правда треть из них с-подобная) за 3-5 курс, как видите психика у студентов в порядке и (если сильно захотеть) такой опыт позволяет с любым языком разобраться за день. Так что не ленитесь и изучайте всего да побольше.

Цитата
parus пишет:
Обычно не хватает оперативки, а флеш всегда остаётся. Ну можно, конечно, вынести в контроллер некоторые состояния и прочее... А если возьмёте ARM, например LPC1114, то там вообще 32 килобайта флеша.

Пока будем делать на чем есть, а потом будет видно.

Цитата
parus пишет:
Скорее всего оно на таймерах. Ибо разработка чипа для аппаратного управления себя не окупит.

Всё возможно! Но пока его мощность удовлетворяет.

Цитата
parus пишет:
Скорее наоборот. А записывать через картридер. Старой SD карточки на 8 мегабайт хватит вполне. Можно также внешнюю EEPROM юзать, с ней работать ещё проще.

Спешить некуда, всё попробуем. А за советы и рекомендации спасибо. ;)
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:

В университете заставляют изучать около 30 языков (правда треть из них с-подобная) за 3-5 курс, как видите психика у студентов в порядке и (если сильно захотеть) такой опыт позволяет с любым языком разобраться за день. Так что не ленитесь и изучайте всего да побольше.
ИМХО лучше заняться изучением более необходимых языков: c, shell, perl, java, assembler, sql. Чем язык только для одной железки. Впрочем лишних знаний не бывает:)
Цитата
Сергей Скляров пишет:

Пока будем делать на чем есть, а потом будет видно.
Только лучше сразу аппаратную часть в отдельные файлы вынести, чтобы при переходе на другой проц не пришлось править всё.
 
Цитата
parus пишет:
Только лучше сразу аппаратную часть в отдельные файлы вынести, чтобы при переходе на другой проц не пришлось править всё.

Так и сделаем! 8)
 
А чем оргстекло так ровно отрезали и размечали?
 
Цитата
parus пишет:
А чем оргстекло так ровно отрезали и размечали?


Острым шилом размечал с двух сторон плекс и плоскогубцами отламывал ненужное по контуру разметки.
 
Новое видео!


и


:D
Изменено: Сергей Скляров - 08.11.2011 21:46:53
 
Движение, с которым он на себя всё закидывает меня почему-то очень радует.

А как он всё находит(где мячики, где стакан)?
А какой контроллер сейчас стоит?
 
Контроллер "Pololu Mini Maestro 24", внутри корпуса 20 батареек АА, радиоуправление через Bluetooth.
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:
20 батареек АА
ОМГ. Может есть смысл приделать свинцовый аккумулятор от бесперибойника? Или по массе слишком много получается?
 
Цитата
parus пишет:
Может есть смысл приделать свинцовый аккумулятор от бесперибойника? Или по массе слишком много получается?
20шт. AA (NI-MH 2500) батареек (с 4 коробочками по 5 батареек) - 600г мощность 10 ампер, напряжение 6 вольт. (полчаса непрерывной работы).

1шт. Акум от ИБП - 2200г мощность 7 ампер, напряжение 12 вольт.
полезный вес робота 1.5 кг.
Ответ очевиден!
 
А, ну так бы сразу и сказали, что это аккумуляторы, а не батарейки. Я уж думал робот, пожирающий деньги(учитывая то, что в батарейке мало энергии).

А литий-ионные аккумуляторы для р/у самолётов не лучше будет?
 
Цитата
parus пишет:
А литий-ионные аккумуляторы для р/у самолётов не лучше будет?
Чтобы добиться той же мощности потребуется 2 Li-poly по 5000mAh (вес 350г), а самый дешёвый 500р.
Вес тот же, мощность одинаковая, габариты такие же, цена - БОЛЬШАЯ. + проблемы с зарядкой\балансиром тоже нужно купить (около 1000р).

NI-MH - зарядил стандартной зарядкой (у меня на 8 шт. за 2 часа) и играйся!
Изменено: Сергей Скляров - 08.11.2011 23:18:27
 
Цитата
Сергей Скляров пишет:
Цитата
parus пишет:
А литий-ионные аккумуляторы для р/у самолётов не лучше будет?
Чтобы добиться той же мощности потребуется 2 Li-poly по 5000mAh (вес 350г), а самый дешёвый 500р.
Вес тот же, мощность одинаковая, габариты такие же, цена - БОЛЬШАЯ. + проблемы с зарядкой\балансиром тоже нужно купить (около 1000р).

NI-MH - зарядил стандартной зарядкой (у меня на 8 шт. за 2 часа) и играйся!
Обычно зарядка заряжает 2 пары по 2 аккумулятора(есть, конечно, и заряжающие по одному). Поэтому вроде-как оптимально если пара постоянна. Т.е. при зарядке добавляется проблема, что надо нумеровать аккумы. С этим не уверен, может умные зарядки как балансируют сами.



А почему тогда в авиамоделях используют эти аккумуляторы, а не NiMH?



Вроде место на роботе позволяет: не думали прикрутить какую-нибудь камеру? Только тут уже AVR, наверное, не хватит... Ну или просто телефон с запущенным скайпом + изолента :)



Ещё так сделать чтобы он сам становился на зарядку. Вообще можно из другого конца планеты через интернеты управлять:)



А можно крупные фотографии этой версии(с клешнёй и аккумуляторами)?
Изменено: parus - 09.11.2011 14:51:50
 
Цитата
parus пишет:
А почему тогда в авиамоделях используют эти аккумуляторы, а не NiMH?
Li-poly имеют огромную токоотдачу 20С-85С, т.е. емкость 5000мАч можно израсходовать за 10-20 минут без вреда для аккумуляторов (дольше летают только на жидком топливе). Моторчики в авиамоделях берут ток (при мах оборотах каждый мотор) 10-30А, в режиме холостого хода около 2А.

NI-MH 1шт дает около 2С-5С, остальное для него как короткое замыкание + падение напряжения 20-50%.
 
Цитата
parus пишет:
А можно крупные фотографии этой версии(с клешнёй и аккумуляторами)?


 
какой использовался модуль Bluetooth
 
Цитата
Александр Керзин пишет:
какой использовался модуль Bluetooth
DF-Bluetooth V3
Страницы: 1 2 След.
Читают тему (гостей: 1)