Форум

/*
Распознавание протокола Daewoo
Управление роботом
В коде много различных функции для отладки, я их не убираю, может кому-то пригодятся, 
например есть поддержка uart, запись команд daewoo на eeprom
код для avr studio 4
*/
#define F_CPU 8000000UL
#include <avr/io.h>
#include <avr/interrupt.h> 
#include <util/delay.h> 
#include <stdint.h>
#include <stdio.h>

#include <avr/eeprom.h>
volatile unsigned char num = 0,nump = 0,nump_next = 0,nump_old =0,nump_next_old =0;
volatile unsigned int arr[256];

unsigned int arr_patterns[10][2] = {{0b00010100,0b00000010},{0b00010100,0b00000011},{0b00010100,0b00000001}};

unsigned int time;
char str[100];
int adr = 0x0000;

// Отправка одного символа
void SendByte(char byte)
{
   while(!(UCSRA & (1<<UDRE)));
   UDR=byte;
}

// Отправка строки
void SendStr(char *string)
{
while (*string!='\0')
   {
      SendByte(*string);
      string++;
   }
}
 
ISR(USART_RXC_vect)
{

}

ISR(USART_TXC_vect)
{
   
}

ISR(INT0_vect){
   //num = 0;
   //PORTC |= _BV(PC1);   
}

ISR(INT1_vect){
   
   TCCR1B = (0<<CS12)|(0<<CS11)|(0<<CS10);
   time = TCNT1;
   TCNT1 = 0;
   TCCR1B = (0<<CS12)|(1<<CS11)|(0<<CS10);
   //Если вдруг ваш контроллер имеет большую частоту, чем 8мГц, то нужно time еще разделить на подходящее число
   //например ваш контроллер работает на частоте 12мГц, предделитель у нас 8, значит поделить нужно еще на 1.5
   //т.е. считаем микросекунды.
   arr[num] = time;
   num++;
   PORTC ^= _BV(PC0);
   
}

//Процедура обработки прерывания по Таймеру 1
ISR (TIMER1_COMPA_vect)
{
   TCCR1B = (0<<CS12)|(0<<CS11)|(0<<CS10)|(0<<WGM12); //предделитель clk/1024, режим таймера СТС
   TCNT1=0x00;
   PORTC &= ~_BV(PC0);

   /*if(num != 0){
      
      
      SendStr("=== Start ===\n\r");
      int i;
      for(i = 1; i<num;i++){
         //arr[i] = arr[i]/1.5;
         eeprom_write_word ((uint16_t*) adr, arr[i]);
         adr++;
         //eeprom_write_byte ((unsigned char*) adr, ((unsigned int *)arr[i])[0]);
         adr++;
         sprintf(str,"%u\n\r",arr[i]);
         SendStr(str);
      }
      SendStr("=== End ===\n\r");
   }*/
   
   //num = 0;
   //num = 0;
   //int i;
   //for(i = 0; i<= 254; i++){
   //   arr[i] = 0;
   //}

   /*arr[0] = 0;
   arr[1] = 0;
   arr[2] = 0;*/
   //PORTC &= ~_BV(PC1);
   PORTC |= _BV(PC0);
   //num = 0;

   //PORTC ^= 1<<PC1;   

   /*if (((PORTC&(1<<PC1))>>1)==1) // Проверка состояния переключателя
   {
      PORTC &= ~_BV(PC1);
   }else{
      PORTC |= _BV(PC1); 
   }*/
   //led_2000_1();

}

int main(void)

{

   #define XTAL 8000000L
   #define baudrate 9600L
   #define bauddivider (XTAL/(16*baudrate)-1)
   #define HI(x) ((x)>>8)
   #define LO(x) ((x)& 0xFF)
 
   UBRRL = LO(bauddivider);
   UBRRH = HI(bauddivider);
   UCSRA = 0;
   UCSRB = 1<<RXEN|1<<TXEN|1<<RXCIE|0<<TXCIE;
   UCSRC = 1<<URSEL|1<<UCSZ0|1<<UCSZ1;

   // настраиваем порты ввода-вывода

   
   DDRC |= _BV(PC4);
   DDRC |= _BV(PC3);
   DDRC |= _BV(PC2);
   DDRC |= _BV(PC0);
   DDRC |= _BV(PC1);
   PORTC |= _BV(PC0);

   //Настраиваю int0
   GICR |= ( 1 << INT1 ); 
   GICR |= ( 1 << INT0 );
   //DDRD &= ~_BV(DDD2);
   //PORTD |= _BV(PD2);
   DDRD &= ~_BV(DDD3);
   PORTD |= _BV(PD3);

   //Настраиваем режим сна
   //Idle
   MCUCR |= 1<<SE| 0 << ISC11 | 1 << ISC10;
   //Stand by
   //MCUCR |= 1<<SM2|1<<SM1|0<<SM0|1<<SE;
   //Power-down
   //MCUCR |= 1<<SM1|1<<SE;


   // настраиваем таймер
   TCCR1A = 0x00;
   TCCR1B = (0<<CS12)|(0<<CS11)|(0<<CS10)|(0<<WGM12); //предделитель clk/1024, режим таймера СТС
   TCNT1=0x00;
   //OCR1A=65535; // выбор коэффициента деления 
   TIMSK=(1<<OCIE1A); // разрешение прерывания по совпадению

   asm ("sei"); // Разрешение прерываний



   while (1) {
      //Декодирование адреса и команды по протоколу Daewoo
      nump_old= nump = num-36;
      nump_next_old = nump_next = nump+1;
      unsigned int address = 0,command = 0;
      int i,j,res;
      res = -1;

      if(arr[nump]>7000 && arr[nump]<9000 && arr[nump_next]>3000 && arr[nump_next]<5000){

         //SendStr("Address\n\r");
         for(j = 0;j<8;j++){
            nump = nump+2;
            nump_next = nump + 1;
            /*SendStr("Next byte\n\r");
            sprintf(str,"%u\n\r",arr[nump]);
            SendStr(str);
            sprintf(str,"%u\n\r",arr[nump_next]);
            SendStr(str);*/
            if(arr[nump_next]>1400){
            //if(arr[nump+2]>300){
               address |= 1 << j;
            }
         }
      
         //sprintf(str,"Address %u\n\r",address);
         //SendStr(str);

         nump = nump+2;
         //SendStr("Command\n\r");
         for(j = 0;j<8;j++){
            nump = nump+2;
            nump_next = nump + 1;
            /*SendStr("Next byte\n\r");
            sprintf(str,"%u\n\r",arr[nump]);
            SendStr(str);
            sprintf(str,"%u\n\r",arr[nump_next]);
            SendStr(str);*/
            if(arr[nump_next]>1400){
            //if(arr[nump+2]>300){
               command |= 1 << j;
            }
         }

         //sprintf(str,"Command %u\n\r",command);
         //SendStr(str);

         //SendStr("Serching command.. .\n\r");
         for(i = 0;i<=2;i++){


            if(arr_patterns[i][0] == address && arr_patterns[i][1] == command){
               res = command;
               //sprintf(str,"num_next %u\n\r",nump_next);
               //SendStr(str);
               arr[nump_old]=0;
               arr[nump_next_old]=0;
               //num = 0;
               break;
            }else{
               res = -1;
            }

         }

         //Тут рулим драйвером двигателей в зависимости от нажатых клавиш пульта ДУ.
         if(res == 3){
            PORTC |= _BV(PC2);
            PORTC |= _BV(PC3);
            _delay_ms(500);
            PORTC &= ~_BV(PC2);
            PORTC &= ~_BV(PC3);
         }else if(res == 2){
            PORTC |= _BV(PC3);
            PORTC |= _BV(PC1);
            _delay_ms(500);
            PORTC &= ~_BV(PC1);
            PORTC &= ~_BV(PC3);
         }else if(res == 1){
            PORTC |= _BV(PC4);
            PORTC |= _BV(PC1);
            _delay_ms(500);
            PORTC &= ~_BV(PC1);
            PORTC &= ~_BV(PC4);
         }


         
      }
      //led_2000_1();
      //asm("sleep");
   }; // Бесконечный цикл

   

}