Форум

ТУТ
Обратные связи здесь не поддерживаются.Можно по-другому - подключить к Pololu Mini Maestro ЭТО и сделать пару настроек.
Главное читайте мануалы.

Что я делаю:
Сначала установил

Скрытый текст
sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev mono-runtime libmono-winforms2.0-cil

Затем скопировал 99-pololu.rules в /etc/udev/rules.d/

Далее, все файлы из архива скопировал в папку /root/maestro_linux

Скрытый текст
Maestro Servo Controller Linux Software [http://www.pololu.com/file/download/maestro-linux-100507.tar.gz?file_id=0J315] (112k gz)

После этого начинаю экспериментировать
Сначала запустил ./UscCmd ез параметров

Скрытый текст

root@raspberrypi:~/maestro_linux# ./UscCmd UscCmd, Version=1.3.0.0, Culture=neutral, PublicKeyToken=null Select one of the following actions: --list list available devices --configure FILE load configuration file into device --getconf FILE read device settings and write configuration file --restoredefaults restore factory settings --program FILE compile and load bytecode program --status display complete device status --bootloader put device into bootloader (firmware upgrade) mode --stop stops the script running on the device --start starts the script running on the device --restart restarts the script at the beginning --step runs a single instruction of the script --sub NUM calls subroutine n (can be hex or decimal) --sub NUM,PARAMETER calls subroutine n with a parameter (hex or decimal) placed on the stack --servo NUM,TARGET sets the target of servo NUM in units of 1/4 microsecond --speed NUM,SPEED sets the speed limit of servo NUM --accel NUM,ACCEL sets the acceleration of servo NUM to a value 0-255 Select which device to perform the action on (optional): --device 00001430 (optional) select device #00001430

Затем с параметром ./UscCmd --servo 0,1

Скрытый текст
На экране: Setting target of servo 0 to 1... В реале: Серва сделала полные 120 градусов и стала удерживать положение (при повороте вручную - включается серва в обратную сторону). Для отключения использую команду ./UscCmd --servo 0,0

А теперь не могу понять, почему серва сделала полный оборот?

Ещё пробовал управлять через bash

Скрытый текст

#!/bin/bash # Sends a Set Target command to a Pololu Maestro servo controller # via its virtual serial port. # Usage: maestro-set-target.sh DEVICE CHANNEL TARGET # Linux example: bash maestro-set-target.sh /dev/ttyACM0 0 6000 # Mac OS X example: bash maestro-set-target.sh /dev/cu.usbmodem00234567 0 6000 # Windows example: bash maestro-set-target.sh '\\.\USBSER000' 0 6000 # Windows example: bash maestro-set-target.sh '\\.\COM6' 0 6000 # CHANNEL is the channel number # TARGET is the target in units of quarter microseconds. # The Maestro must be configured to be in USB Dual Port mode. DEVICE=$1 CHANNEL=$2 TARGET=$3 byte() { printf "\\x$(printf "%x" $1)" } { byte 0x84 byte $CHANNEL byte $((TARGET & 0x7F)) byte $((TARGET >> 7 & 0x7F)) } > $DEVICE

Здесь вообще никаких действий с сервой не происходило ...

Прошу помощи!
Что делаю не так?

Мне надо регулировать номером порта, углом поворота и скоростью.

Прочитал ветку: http://www.pololu.com/docs/0J44/6.2
Но немного не понял как именно отправлять данные?

Использовать такую структуру?

И ещё. Если брать протокол Polulu, то где прочитать про значения каждого поля?
0хАА - это стартовый байт выбора протокола
0x0D - это выбор номера устройства или номер порта с сервой (в данном случае 13)?
а вот что означают другие?

Hex notation:	0xAA,	0x0D,	0x05,	0x00,	0x64
Decimal notation:	170,	13,	5,	0,	100

Вся информация есть в том мануале, а вот с линуксом помочь не могу, не знаток .

Теперь у меня другой вопрос.
Как можно синхронизировать несколько портов в один?
Допустим, две сервы подключены к 0 и 1 каналу на Pololu.
Управляются командой:
Как мне эти действия превратить в одно?
Что бы было что-то вроде этого:

Но ведь в Set Multiple Targets указано. что использовать на одном канале ( 0x00 #First channel number = 0 ), а мне надо на нескольких.

Делаю вот так:

# В одну сторону
{
byte 0xAA #Start Byte
byte 0x0C #Device ID = 12
byte 0x1F #Command = Set Multiple Targets
byte 0x02 #Number of targets = 2
byte 0x00 #First channel number = 0
byte 0x00 #First target low bits
byte 0x00 #First target high bits
byte 0x70 #Second target low bits
byte 0x4E #Second target high bits
} > $DEVICE

sleep 2

# В другую сторону
{
byte 0xAA #Start Byte
byte 0x0C #Device ID = 12
byte 0x1F #Command = Set Multiple Targets
byte 0x02 #Number of targets = 2
byte 0x00 #First channel number = 0
byte 0x00 #First target low bits
byte 0x00 #First target high bits
byte 0x00 #Second target low bits
byte 0x04 #Second target high bits
} > $DEVICE

Всё работает, но, отработка происходит только на одном канале, в данном случае - на первом (0x01)
Второй канал молчит и не пытается что-либо сделать.

Спасибо, получилось.
А для трёх делать так?

{
byte 0xAA #Start Byte
byte 0x0C #Device ID = 12
byte 0x1F #Command = Set Multiple Targets
byte 0x03 #Number of targets = 3
byte 0x00 #First channel number = 0
byte 0x00 #First target low bits <- First SERVO
byte 0x04 #First target high bits
byte 0x00 #Second target low bits <- Second SERVO
byte 0x04 #Second target high bits
byte 0x00 #Thread target low bits <- Thread SERVO
byte 0x04 #Thread target high bits
} > $DEVICE

И далее в такой же последовательности?

Вроде бы всё нормально работает, но появилась небольшая проблема, которую решить не получается.
Использую контроллер на 24 порта.
Приводы подключены по такой схеме:
- первая конечность - приводы A, B и C. Подключены к портам контроллера 00, 01 и 02.
- вторая конечность - приводы A, B и C. Подключены к портам контроллера 03, 04 и 05.
и т.п.
При обращении к любому приводу, используется аббревиатура 01A (первая конечность - первый привод), 02С (вторая конечность - третий привод) и так далее.
======
Одновременным управлением одной любой конечностью у меня получилось по схеме выше этого поста.
А теперь вопрос.
Каким образом можно выставить одновременное управление, допустим, двумя приводами, расположенными не на одной прямой?
Например, мне нужно одновременно включить приводы 01B и 02A (порты контроллера 01 и 03).
Или так не получится в принципе из-за конструкции самого контроллера?
=====
А может проще пойти немного другим путём (программным?).
Соорудить скрипт одновременного управления всеми приводами (а их 24 штуки) с их переменными, в которых хранятся данные об угле поворота каждого привода, и меняя угол на нужных приводах, запускать этот скрипт? Получится что-то в виде программно-математической модели управления положением робота в пространстве.

По очереди - как раз страдает скорость. Последовательный перебор всех восьми частей по три привода в каждой части, по времени уходит от 6 до 8 секунд. А если будет одновременно, тогда перебор длится от 1,5 до 3 секунд. И ещё, если передавать по очереди, то в движении появятся пробелы, т.е. движение станет менее плавным.
Подаю команды прямо по USB примерно так:

{
byte 0xAA #Start Byte
byte 0x0C #Device ID = 12
byte 0x1F #Command = Set Multiple Targets
byte 0x03 #Number of targets = 3
byte 0x00 #First channel number = 0
byte 0x00 #First target low bits <- First SERVO
byte 0x04 #First target high bits
byte 0x00 #Second target low bits <- Second SERVO
byte 0x04 #Second target high bits
byte 0x00 #Thread target low bits <- Thread SERVO
byte 0x04 #Thread target high bits
} > $DEVICE

Но здесь три привода, а я переделал под 24 привода и вынес весь скрипт в отдельный bash, который вызывается с нужными параметрами (углами поворота) для каждого из приводов через изменяемые переменные. Строка получилась немного длинной. Как использовать UART - пока не знаю. Не поделитесь примером?

Ну как руками? Подключен контроллер по usb к ПК под линуксом (/dev/ttyACM0). Прога на С++. Сначала идёт установка в среднее положение всех приводов, а затем через пересчёт углов подаются команды пока сразу на все приводы и там, где угол изменился - производится поворот привода. Временная оценка - по снятым видео кадрам (надо было начальству показать). У приводов 0,16 сек / 60 гр.

В смысле?
Я не считаю по 6-8 секунд. Время привел для примера. Я говорю что скорость одного привода 0,16с/60гр. Исходя из этого, при одновременной работе трёх приводов, все приводы на ту же операцию будут тратить 0,16 сек (примерно). Так и получается, но задача ставилась на мультиуправлении не одной линией приводов (порты 0,1,2,3,4,5), а несколькими линиями с промежутком между ними (порты 0,1 и 4,5). Если бы такое было возможным, то повысилась бы скорость обработки конечных автоматов (приводов).