Форум

void begin(uint16_t i_move_a)
{
  TCCR1A = 1<<WGM11;
  TCCR1A |= 1<<COM1A1;
  DDRB |= 1<<1;   
  //---
  TCCR1B = 1<<WGM12  | 1<<CS10 | 1<<CS12; // CTC and 1024
  TIMSK1 = 0;
  TIFR1  = 0;
  ICR1   = 0;
  OCR1A  = i_move_a;
  OCR1B  = 0;
  TCNT1  = 0;
}
//---------------------------------------------------------------

void upd ate(uint16_t i_move_a)
{
  OCR1A = i_move_a;
}
//---------------------------------------------------------------
 
void se tup()
{
  begin(78); // 200 step's per second
}

void loop()
{
  update(78);                // 10 step's per second.
  delay(1000);              // wait for a second
  update(1562);            // 10 step's per second.
  delay(1000);              // wait for a second
}

void upd ate(int steps, int time, int pin_step, int pin_dir)
{
  if(steps>0) digitalWrite(pin_dir, HIGH);
  else digitalWrite(pin_dir, LOW);
  //---
  for(int a=0; a<steps*2; a++)
  {
    delay(time);
    digitalWrite(pin_step, !digitalRead(pin_step));
  }
}

void se tup() {                
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);   
}

void loop() {
  update(100, 10, 9, 10);
  delay(1000);
  update(-100, 10, 9, 10);
  delay(1000);
}

void upd ate(int steps, int time, int pin_step, int pin_dir)
{
  if(steps>0) digitalWrite(pin_dir, HIGH);
  else
  {
    digitalWrite(pin_dir, LOW);
    steps=-steps;
  }
  //---
  for(int a=0; a<steps*2; a++)
  {
    delay(time);
    digitalWrite(pin_step, !digitalRead(pin_step));
  }
}

void se tup() {                
  pinMode(9, OUTPUT);
  pinMode(10, OUTPUT);   
}

void loop() {
  update(100, 10, 9, 10);
  delay(1000);
  update(-100, 10, 9, 10);
  delay(1000);
}