Мы хотели бы рассказать о том, как мы делаем механическую часть нашего робота SelfieBot.
Вначале что такое СелфиБот, глазам потребителя?
Итак:
Конструкция
Установка базируется на использовании сервоприводов модели TowerPro MG995. Данные сервоприводы имеют момент, равный 8-10 кг/см и требуют напряжения в пределах от 4,8 В и до 7 В. Для нормального функционирования, соответственно, на сервоприводы подаются стабилизированные 5-6 В( зависит от сборки).
Управляющая часть- Arduino на базе МК Atmega328- имеет рабочий диапазон в пределах от 5 до 12 В. Вместе с тем, Bluetooth HC-06, используемый в подставке, требует напряжение питания до 6 В. Так что на эти два модуля подаются стабилизированные 5 В, как и на используемые датчики движения и освещенности.
На инфракрасные диоды( на данный момент с мощностью 100 Вт и длиной волны 860 нм) подается напряжение 6 В. Они подключены к выходам ШИМ.
Для этих целей в базовой конструкции использован блок Li-Ion аккумуляторов, имеющий итоговую емкость 2600 мАч и выдающий в среднем 7,4 В. Вместе с тем, для грамотной зарядки и разрядки собранного блока в самой подставке, установлен соответствующий балансер-контроллер заряда + выход под USB для зарядки внешних устройств и power jack для питания через адаптер.
Алгоритмика:
Изначально питание подается лишь на Arduino, датчик движения и HC-06. Пока не было принято никаких данных или же не было засечено движения, установка не подает питания на сервоприводы. Если же началась передача данных через Bluetooth или в радиусе 7 метров было засечено движение, то подается 5-6 вольт на сервоприводы и дается соответствующий импульс для изменения положения. Если в течение 10-20 минут подставка была неактивна, то ток перестает подаваться на сервоприводы, и подставка вновь входит в режим ожидания.
(видео: )
При получении пакетов данных, сервоприводы изменяют свое положение в заданном направлении до тех пор, пока не будет пакетно задано другое направление движения сервоприводов, либо же установка не получит вновь тот же самый пакет. В новой версии подставки движение сервоприводов плавно, что достигается за счет добавления в пакет параметра максимальной скорости.
В то же время, МК считывает показания с датчика освещенности. Если получаемые данные переходят определенный заданный порог, то начинается подаваться питание на ик светодиоды или же наоборот. Сами светодиоды подключены к выходам ШИМ, из-за чего достигается нарастающее возрастание яркости.
Рассказ разработчиков:
Поддержите отечественный проект на индигоугоу:
Поделитесь о себя в соц. сетях пожалуйста!
Вначале что такое СелфиБот, глазам потребителя?
Итак:
Конструкция
Установка базируется на использовании сервоприводов модели TowerPro MG995. Данные сервоприводы имеют момент, равный 8-10 кг/см и требуют напряжения в пределах от 4,8 В и до 7 В. Для нормального функционирования, соответственно, на сервоприводы подаются стабилизированные 5-6 В( зависит от сборки).
Управляющая часть- Arduino на базе МК Atmega328- имеет рабочий диапазон в пределах от 5 до 12 В. Вместе с тем, Bluetooth HC-06, используемый в подставке, требует напряжение питания до 6 В. Так что на эти два модуля подаются стабилизированные 5 В, как и на используемые датчики движения и освещенности.
На инфракрасные диоды( на данный момент с мощностью 100 Вт и длиной волны 860 нм) подается напряжение 6 В. Они подключены к выходам ШИМ.
Для этих целей в базовой конструкции использован блок Li-Ion аккумуляторов, имеющий итоговую емкость 2600 мАч и выдающий в среднем 7,4 В. Вместе с тем, для грамотной зарядки и разрядки собранного блока в самой подставке, установлен соответствующий балансер-контроллер заряда + выход под USB для зарядки внешних устройств и power jack для питания через адаптер.
Алгоритмика:
Изначально питание подается лишь на Arduino, датчик движения и HC-06. Пока не было принято никаких данных или же не было засечено движения, установка не подает питания на сервоприводы. Если же началась передача данных через Bluetooth или в радиусе 7 метров было засечено движение, то подается 5-6 вольт на сервоприводы и дается соответствующий импульс для изменения положения. Если в течение 10-20 минут подставка была неактивна, то ток перестает подаваться на сервоприводы, и подставка вновь входит в режим ожидания.
(видео: )
При получении пакетов данных, сервоприводы изменяют свое положение в заданном направлении до тех пор, пока не будет пакетно задано другое направление движения сервоприводов, либо же установка не получит вновь тот же самый пакет. В новой версии подставки движение сервоприводов плавно, что достигается за счет добавления в пакет параметра максимальной скорости.
В то же время, МК считывает показания с датчика освещенности. Если получаемые данные переходят определенный заданный порог, то начинается подаваться питание на ик светодиоды или же наоборот. Сами светодиоды подключены к выходам ШИМ, из-за чего достигается нарастающее возрастание яркости.
Рассказ разработчиков:
Поддержите отечественный проект на индигоугоу:
Поделитесь о себя в соц. сетях пожалуйста!
Изменено: Георгий Фомичев - 24.08.2015 17:27:54
(тестирование)
