Форум

а управляется он чем?

Дайте точные размеры ножек ... приблизительно по данной схеме можно сказать,
что НОГА сложная, НО методом минимальных виртуальных перемещений можете посчитать передаваемое усилие на серв.... но по моему "ПЛЕЧО" ОЧЧЕНЬ БОЛЬШОЕ если составное плечо то уходите на метод виртуальных перемещений по соотношению перемещений определите усилие!

8) схема с 4-мя ногами считается не жизнеспособной .... минимум ножек 6-ть

Сервы нормальные! Все муравьи ....

усилие расчитывается от диаметра вала ... поэтому не думайте что в случае неправильного расчета виноват производитель! Сотни авиамоделистов делают модели на данных сервах, и не
говорят что серв не держит а соотносят диаметр вала 3мм к 50-ти милиметрам!

1. Метод виртуально малых перемещений (изучают либо на факультативах по физике в школе ,либо журнал "Квант" ... либо ЗФТШ, либо физмат школа), позволяет за счет предполагаемых "малых" перемещениях в задачах статики отыскивать СИЛЫ! После того как сила получена , далее расчет проводится через моменты сил! В вашем случае ... имеем сложные сочленнения, и в случае типа "Г" ... боюсь что вы считаете только одну сторону данной буквы за плечо!

2. 4-х ногие твари как и 2-х ногие можно делать только с применением гироскопа , в домашних условиях сделать конструкцию чтобы центр тяжести находился строго на пересечении диагоналей практически невозможно , в зависимости куда сместится центр тяжести в ту сторону будет запланированное "ПАДЕНИЕ" на ногу и тогда расчет нагрузок будет СОВЕСЕМ не простое деление на 4-ре 8)) Поэтому те кто делает модели с количеством ног менее шести должен "молиться на центр тяжести". Гироскоп же нужен чтобы контролировать крен и не допускать "предельного"! Например хексаподы 6-ти ногие лишены этого недостатка, они способны ходить даже по простым алгоритмам, и нагрузка на ногу (как впрочем и крен НИКОГДА не достигает критических величин)! Некоторые дети начинают ходить в 6 месяцев, и это совсем не значит что у них сильнее ноги чем у сверстников, у них быстрее заработала вестибюлярка!

После изучения физических характеристик "HexTronik HXT900" было установлено:

1) Сервопривод может удержать 320г при 5см плече.
2) Но для начала движения 5см плеча допустимый вес 200г +\- 20г.

Здесь нужно было учесть что серв заправлен щеточными моторами, поэтому начало движения так же зависит от положения ротора.

Вывод: сервопривод "HexTronik HXT900" нежелательно использовать на придельных нагрузках, хотя бы в момент движения.


В моем случае используется сочленение типа "F". Шутка

Просто в документации (от производителя) на сервоприводы даётся мало информации, возможно чтобы не пугать клиентов. 8)