Всем доброго времени суток!
Предлагаю оценить мою новую работу - Hexapod "Арахнид". Все детали на 6-ти лапого ходунка вырезаны вручную из коричневого 3-х мм. ударопрочного оргстекла, некоторые детали пришлось сгибать (оргстекло хорошо гнется в кипящей воде).
При сборке шасси использованы:
6 сервоприводов TowerPro MG995,
12 сервоприводов HexTronik HX5010,
2 сервопривода HexTronik HXT900,
сервоконтроллер Pololu Mini Maestro 24.
При попытке запустить робота было установлено, что ему нужен минимальный ток около 7-8 А( ток сервы жрут как звери). Поэтому пока пришлось запитать от блока питания со старого компа (5V 30A). Во время испытаний робот поднимал около 2-х кг. полезного веса, а сам робот весит 2,4 кг.
Здесь видео:
Здесь фото:
Здесь скрипт для "Maestro 24":
Планирую добавить контроллер и сенсоры для автономной работы.
Жду ваших отзывов и предложений.
Предлагаю оценить мою новую работу - Hexapod "Арахнид". Все детали на 6-ти лапого ходунка вырезаны вручную из коричневого 3-х мм. ударопрочного оргстекла, некоторые детали пришлось сгибать (оргстекло хорошо гнется в кипящей воде).
При сборке шасси использованы:
6 сервоприводов TowerPro MG995,
12 сервоприводов HexTronik HX5010,
2 сервопривода HexTronik HXT900,
сервоконтроллер Pololu Mini Maestro 24.
При попытке запустить робота было установлено, что ему нужен минимальный ток около 7-8 А( ток сервы жрут как звери). Поэтому пока пришлось запитать от блока питания со старого компа (5V 30A). Во время испытаний робот поднимал около 2-х кг. полезного веса, а сам робот весит 2,4 кг.
Здесь видео:
Здесь фото:
Здесь скрипт для "Maestro 24":
| Код |
|---|
state_save_1 1000 delay state_save_0 1000 delay state_up_0 1000 delay state_up_1 1000 delay state_up_2 500 delay 6 begin move_0 dup while 1 MINUS repeat 500 delay state_up_2 500 delay state_ready_0 3 begin state_ready_atack dup while 1 MINUS repeat 500 delay state_up_2 500 delay state_up_0 1000 delay state_save_0 1000 delay state_save_1 1000 delay state_stop_0 quit sub move_0 20 20 speed 6501 20 servo # 50 21 speed 5338 21 servo # 60 23 speed 3963 23 servo # #--- 50 6 speed 6016 6 servo # 50 5 speed 4967 5 servo # 40 4 speed 3968 4 servo # #--- 40 15 speed 3835 15 servo # 40 14 speed 7452 14 servo # 40 13 speed 6788 13 servo # #------------ 300 18 speed 5558 18 servo # 100 16 speed 6877 16 servo # #--- 300 7 speed 5530 7 servo # 100 8 speed 8427 8 servo # #--- 300 10 speed 6393 10 servo # 100 11 speed 3578 11 servo # #--- 200 delay #--- 40 19 speed 5888 19 servo # 100 18 speed 7577 18 servo # 120 16 speed 5922 16 servo # #--- 80 9 speed 7457 9 servo # 100 7 speed 7363 7 servo # 120 8 speed 7254 8 servo # #--- 100 12 speed 7210 12 servo # 100 10 speed 4886 10 servo # 120 11 speed 4856 11 servo # 300 delay #--------------------------------- 20 19 speed 5533 19 servo # 50 18 speed 7275 18 servo # 60 16 speed 7404 16 servo # #--- 40 9 speed 6016 9 servo # 50 7 speed 7394 7 servo # 40 8 speed 6806 8 servo # #--- 40 12 speed 8599 12 servo # 40 10 speed 4918 10 servo # 40 11 speed 4593 11 servo # #------------ 300 21 speed 7286 21 servo # 100 23 speed 3116 23 servo # #--- 300 5 speed 6533 5 servo # 100 4 speed 2696 4 servo # #--- 300 14 speed 5526 14 servo # 100 13 speed 8736 13 servo # #--- 200 delay #--- 40 20 speed 5914 20 servo # 100 21 speed 5198 21 servo # 120 23 speed 5216 23 servo # #--- 80 6 speed 4430 6 servo # 100 5 speed 4804 5 servo # 120 4 speed 3512 4 servo # #--- 100 15 speed 4863 15 servo # 100 14 speed 7483 14 servo # 200 13 speed 6717 13 servo # #--- 300 delay return sub state_save_0 2304 23 servo 7552 22 servo 8330 21 servo 6208 20 servo 5888 19 servo 4322 18 servo 4928 17 servo 9216 16 servo 4241 15 servo 4221 14 servo 9728 13 servo 7904 12 servo 2112 11 servo 8023 10 servo 6016 9 servo 9600 8 servo 4194 7 servo 6016 6 servo 8197 5 servo 2240 4 servo return sub state_save_1 2304 23 servo 7552 22 servo 9792 21 servo 6208 20 servo 5888 19 servo 3328 18 servo 4928 17 servo 9216 16 servo 4241 15 servo 3072 14 servo 9728 13 servo 7904 12 servo 2112 11 servo 9408 10 servo 6016 9 servo 9358 8 servo 3200 7 servo 6016 6 servo 9502 5 servo 2240 4 servo return sub state_up_0 25 dup 5 speed dup 7 speed dup 10 speed dup 14 speed dup 18 speed 21 speed 20 dup 4 speed dup 8 speed dup 11 speed dup 13 speed dup 16 speed 23 speed 3049 23 servo 7552 22 servo 7530 21 servo 6208 20 servo 5888 19 servo 5407 18 servo 4928 17 servo 8129 16 servo 4241 15 servo 5371 14 servo 8630 13 servo 7904 12 servo 3051 11 servo 6916 10 servo 6016 9 servo 8289 8 servo 5436 7 servo 6016 6 servo 7120 5 servo 2500 4 servo return sub state_up_1 4606 23 servo 7552 22 servo 5268 21 servo 6208 20 servo 5888 19 servo 7516 18 servo 4928 17 servo 6680 16 servo 4241 15 servo 7390 14 servo 6965 13 servo 7904 12 servo 4668 11 servo 4886 10 servo 6016 9 servo 6806 8 servo 7394 7 servo 6016 6 servo 4967 5 servo 3968 4 servo return sub state_up_2 0 dup 21 speed dup 18 speed dup 20 speed dup 19 speed dup 23 speed dup 16 speed dup 14 speed dup 10 speed dup 15 speed dup 12 speed dup 13 speed dup 11 speed dup 7 speed dup 5 speed dup 9 speed dup 6 speed dup 8 speed 4 speed 0 22 speed 7552 22 servo 0 17 speed 4928 17 servo 6416 21 servo 6208 20 servo 4606 23 servo 200 delay 5268 21 servo 200 delay 6432 18 servo 5888 19 servo 6680 16 servo 200 delay 7516 18 servo 200 delay 6458 14 servo 4241 15 servo 6965 13 servo 200 delay 7390 14 servo 200 delay 5809 10 servo 7904 12 servo 4668 11 servo 200 delay 4886 10 servo 200 delay 6213 7 servo 6016 9 servo 6806 8 servo 200 delay 7394 7 servo 200 delay 5946 5 servo 6016 6 servo 3968 4 servo 200 delay 4967 5 servo 200 delay return sub state_up_max 25 dup 5 speed dup 7 speed dup 10 speed dup 14 speed dup 18 speed 21 speed 40 dup 4 speed dup 8 speed dup 11 speed dup 13 speed dup 16 speed 23 speed 7214 23 servo 7552 22 servo 3528 21 servo 6208 20 servo 5888 19 servo 9536 18 servo 4928 17 servo 3815 16 servo 4241 15 servo 9472 14 servo 3777 13 servo 7904 12 servo 7374 11 servo 3072 10 servo 6016 9 servo 3634 8 servo 9413 7 servo 6016 6 servo 3206 5 servo 6611 4 servo return sub state_stop_0 0 dup 23 servo dup 22 servo dup 21 servo dup 20 servo dup 19 servo dup 18 servo dup 17 servo dup 16 servo dup 15 servo dup 14 servo dup 13 servo dup 12 servo dup 11 servo dup 10 servo dup 9 servo dup 8 servo dup 7 servo dup 6 servo dup 5 servo 4 servo return sub state_ready_0 100 15 speed 4241 15 servo 100 14 speed 4998 14 servo 100 13 speed 9338 13 servo 100 12 speed 7904 12 servo 100 11 speed 2751 11 servo 100 10 speed 7162 10 servo 200 delay 50 15 speed 5940 15 servo 50 14 speed 8390 14 servo 50 13 speed 6965 13 servo 50 12 speed 6141 12 servo 50 11 speed 4668 11 servo 50 10 speed 3886 10 servo 400 delay 50 23 speed 4606 23 servo 50 21 speed 9096 21 servo 50 20 speed 4631 20 servo 50 19 speed 6454 19 servo 50 18 speed 3840 18 servo 50 16 speed 6680 16 servo 20 22 speed 9088 22 servo 20 17 speed 3648 17 servo 1000 delay return sub state_ready_atack 0 23 speed 4606 23 servo 0 22 speed 9088 22 servo 0 21 speed 9096 21 servo 0 18 speed 5859 18 servo 0 17 speed 3648 17 servo 0 16 speed 4276 16 servo 200 delay 0 17 speed 4928 17 servo 200 delay 0 23 speed 7417 23 servo 0 21 speed 6799 21 servo 0 18 speed 3900 18 servo 0 17 speed 3648 17 servo 0 16 speed 6548 16 servo 200 delay 0 22 speed 7552 22 servo 200 delay return |
Планирую добавить контроллер и сенсоры для автономной работы.
Жду ваших отзывов и предложений.
Изменено: Сергей Скляров - 11.11.2012 21:57:12
